1天前 WAIC11家灵巧手综述 | “钢铁手指”重新定义人机交互的边界

作者：刘洪    出品：焉知人形机器人

在机器人技术的浩瀚星空中，手部设计无疑是人形机器人领域最大的技术挑战之一，宛如一座亟待攀登的险峰。特斯拉的马斯克日前就坦言，人体构造精妙绝伦，灵巧手的相关研究在机电难题中占比高达一半甚至更多，其复杂程度可见一斑。

在WAIC 2025 上，灵巧手的展台已然成为机器人领域的焦点之一，吸引着无数目光。这些“钢铁手指”可不简单，它们正凭借着日益精进的技术，重新定义人机交互的边界。从精准抓取微小物件，到完成复杂精细的操作任务，灵巧手正逐步突破传统机械的局限，让机器人与人类的互动变得更加自然、流畅，甚至将引领机器人技术迈向新的高度。

01
灵巧智能：高精度与低延迟完美结合

灵巧智能科技灵巧手堪称科技界的“贴心小能手”。它自带“宠粉模式”，能精准识别你的手部动作，迅速判断出“石头”“剪刀”“布”，然后故意“放水”让你轻松获胜，趣味十足。这款灵巧手优势显著，高精度与低延迟完美结合，可精准捕捉人手动作并实时操控，实现多自由度精细操作。无需编程就能完成复杂任务，操作直观简单，安装方式灵活，对用户十分友好。

灵巧智能的旗舰产品DexHand021，是工业级量产的五指三关节灵巧手，拥有19个自由度，内置23个传感器。借助拍摄和穿戴设备，它能单手玩魔方、一手抓多物、使用常用工具，具备高可靠性、强兼容性等特点，还采用腱绳弹性欠驱动技术等，已进入量产阶段。

千元级的DexHand021 S专为多场景设计，采用刚柔耦合传动专利技术，8自由度操控、22N抓握力，轻量化且通过工业级寿命测试，适配多种场景。

新一代DexHand021 Pro拥有22自由度仿生架构，双绳驱系统，腕手协同控制技术和集成端测算力四大核心创新，可实现多尺度连续可微动态控制与全向三维空间操作。创新性加入的双绳驱正反向驱动系统，配合全掌感知系统，可精准地完成类人类手指高速化精细化操作以及爆发性抓取任务。

02
赛博格：超轻量灵巧手

赛博格机器人Cyborg-R01全尺寸人形机器人及超轻量灵巧手Cyborg-H01全球首发，它利用多触点协同控制、三维空间感知、仿生节能架构三大硬核技术，向高危高负荷工业场景发起攻坚，尝试让双足机器人真正成为生产力工具。

赛博格机器人打造了Cyborg-R01这个具备62自由度设计，搭载16自由度灵巧手，双臂负载20公斤，具备4小时长续航能力的新一代人形机器人。由于Cyborg-R01具备国际业界领先的超高自由度，为了让如此多的自由度协调作业，赛博格机器人因此重点开发了多模态OMCI智能中枢-自研车规级“博脑”中枢，以触觉融合的全身协同控制算法为核心，增强了机器人任务完成的稳定性与响应速度。

在搬运大件重物的过程中，Cyborg-R01其实不是一个单独的手臂动作，为了让人形机器人在搬运过程中做到真正的高可靠、高稳定，Cyborg-R01的多触点全身协同技术会让机器人像人类一样调动肩、胸、膝协同承力，让机器人首次具备“四两拨千斤”的物理直觉，由于受力分散，全身重心下垂，机器人搬运重物才不容易出现摔倒。

03
星动纪元：全直驱五指灵巧手

星动XHAND1的遥操作演示和互动，让观众直观感受到“精准克隆人手动作，超级延时同步动作”。作为行业首创关节全直驱方案的仿人五指灵巧手，拥有12个全主动、全直驱自由度，大拇指和食指各3个，其余手指各2个，食指额外具备侧摆自由度，可轻松旋拧；拇指能与小拇指对指，极大增强了抓握稳定性，让执行复杂精细任务成为可能。

在硬件设计上独具匠心。拇指采用3个独立模组，输出轴垂直且异面，第二、三模组反向并排，精准控制不同方向运动，实现对掌弯曲和屈伸。食指3个模组分工明确，兼顾侧向与前后运动。其他手指简化设计，2个模组实现屈伸功能。

在现场演示中，操作人员通过远程遥操作，让星动XHAND1完成了一系列高难度动作：从捏取轻薄的快递单、到使用扫码枪识别信息，甚至用镊子夹取细小标签，给现场来宾按摩，每一步操作的精准度都堪比人类双手。

这种“指尖智慧”的背后，一方面是星动XHAND1的领先遥操作全链条解决方案支持Apple Vision Pro、Manus手套、Pico、Meta Quest能高效学习人类操作策略，另一方面是星动XHAND1的硬核性能：单手最大抓握力达80N，可轻松提起 25kg 重物；响应速度快至每秒点击鼠标10次，媲美电竞选手的手速。而与端到端VLA 大模型 ERA-42的协同，更让星动XHAND1 已学会自主使用不同工具完成超1000种复杂操作，从用筷子夹饺子到用锤子敲钉子，均能通过模型快速学习掌握。

04
傲意：打通具身智能“最后一厘米”

傲意科技携第二代灵巧手ROH-AP001、超轻量化ROH-LiteS及OHand系列智能仿生手等全场景“手”生态产品登场，助力打通具身智能“最后一厘米”。

这次展示的ROH-AP001仅640克重，集成高密度点阵触觉传感器，可实时感知0.1-25N的细微压力变化，实现“捏薯片不碎、握电钻不掉”的仿生类人操作。通过UART/RS485/CAN多协议接口，ROH-AP001毫秒级响应人形机器人主控，现场搭载睿尔曼机械臂、智元机器人本体“手-臂-体”协同演示，打通具身智能“感知-决策-执行”全链路。

面向服务及小型机器人，傲意推出纵向尺寸仅169mm、总重457g的ROH-LiteS灵巧手，单指静态负载8kg、整手负载25kg。同步展出的OHand系列已获FDA/CE及美国PDAC商保支付代码，出口十余国家。现场用户可以通过智能仿生手，30秒内完成“喝水-握手-签字”的连贯动作。

傲意科技相关负责人表示，未来将与更多生态伙伴签署深度合作协议，围绕“灵巧手+数据+场景”共建开放实验室，加速康养、工业、家用三大场景的规模化落地。

05
灵心巧手：“工业大师”级惊艳亮相

灵心巧手携旗下全新Linker Hand「工业大师」版L6及系列产品正式与大众见面，并在现场上演精美的“四手联弹”表演，这也是该款产品的首次亮相。

Linker Hand L6工业版是灵心巧手针对工业场景下高灵活性、高负载能力等实际需求，采用全新驱动模式和动力模块的高性能灵巧手，具备具有6个主动自由度、12个总自由度，推动灵巧手产业进入半开放场景落地应用的新元年。

Linker Hand L6工业版配备灵心巧手全新设计研发的“超强电缸”驱动模块，在常人手掌大小的标准尺度空间内高度集成了驱控一体化设计，能够提供高推重比的动力输出，代表了未来工业灵巧手的领先设计方向和超前产品水平。与此同时，灵心巧手也是市场上唯一一家覆盖全部驱动方式设计的灵巧手公司，实现了对当前灵巧手技术路线的全覆盖。

超强电缸采用“无刷电机+滚珠丝杠”方案，驱动效率高达90%，可达行业传统产品水平的2倍以上。丝杠末端推力可达200N，指尖末端力可达20N，完全满足工业场景下大力矩、高负载能力的硬性需求。超强电缸实测寿命超百万次，可达同业水平的2-3倍，能够保障在工业产线上的长期往复运行。无刷电机又能有效降低运行噪音，减少使用灵巧手的噪音污染，满足新一代智能工厂的“静音生产”需求。

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灵初智能：接近人类自由度的灵巧手

灵初智能全面展示了长程、灵巧能力的突破，其应用广泛覆盖零售物流、泛工业、展示娱乐等多个领域，构建起从数据、模型算法、硬件到场景应用的完整技术链条。

灵初智能最新推出的自研灵巧手每只手拥有 21 个自由度，支持 16 个主动自由度，高精度操作能力出众，在夹持、旋转、精准插拔等精细操作上，远超市面常见的 6 自由度抓取器，甚至接近人类一只手 27 个自由度的水平，还超越了特斯拉最新一代 Optimus Gen-3 灵巧手的 22 个自由度。

在现场，灵初智能麻将机器人与观众同桌博弈的场景热闹非凡。观众既能观看，还能亲自对弈，感受机器人融合视觉、语言与动作信息，实现游戏博弈和具身操作的融合，体验“会思考的手”的魅力。在物流配送展示中，外卖配送机器人成功攻克“最后一百米”配送难题，面对多样易变形的配送物体，精准识别、灵活抓取，凭借强大的泛化性和动态性能，确保各类袋子安全稳定提起，尽显科技实力。

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戴盟：多维触觉感知五指灵巧手

戴盟机器人展示的的多维触觉感知五指灵巧手DM-Hand1，展现出卓越性能。它采用仿生结构设计，6个主动关节精准协同，能如人手般完成抓取、拿捏等复杂动作，自由度丰富，结合力位混合控制算法，抓取精准度极高。

其触觉感知能力更是一大亮点，指尖集成全球首款毫米级厚度的视触觉传感器，可实时解析物体形变场、三维力场及软硬程度等信息，拓展了应用范围。凭借精准力控与实时反馈功能，能感知并控制施加的力度，实现高精度操作。

无论是自适应抓握力控制、易碎易损件柔顺操控，还是精密零部件装配等高难度任务，DM-Hand1都能轻松胜任，为机器人领域的发展注入了新的活力。目前，该产品已在具身智能、智能制造等场景展开小规模测试，并面向开发者开放。

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雷赛智能：动态演示20自由度灵巧手

雷赛智能在本次展会带来了20自由度DH2015灵巧手的真机首秀和动态演示。雷赛智能灵巧手方案目前已在数十家客户试用成功，适用于大批量、低成本、高可靠性的工商业应用场景，如接待迎宾、娱乐、物流送货等。

据了解，本次亮相的DH2015高自由度灵巧手解决方案，尤其适合高灵巧要求的高端商业和家用场景，具备高自由度、高速通信、高可靠性、高感知能力、高负载能力、轻量化等核心优势。

雷赛智能也首次亮相了第三代FM3系列无框电机，该系列结合日系高精度绕线与灌封工艺，从结构、电磁到制造全流程优化，聚焦机器人在结构紧凑性与性能一致性上的核心需求，实现欧美龙头超低齿槽转矩的同时，转矩密度还提升了20%，可为机器人关节提供更高效、更可靠的动力解决方案。

在雷赛智能展台交互式体验区，观众可以操控20自由度DH2015灵巧手完成精准搬运、灵活抓取等任务，亲身感受精准与灵敏的双重体验，赢得了专业观众的关注。

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强脑科技：全球最轻专业级灵巧手

强脑科技展示的新一代灵巧手产品——BrainCo仿生灵巧手Revo2，引发行业关注。这款产品参考人体工学设计，是超轻量、超小巧的仿生灵巧手。它重量仅383g，尺寸为16*7.6cm，长度和人类女性手相近，重量相当于6个鸡蛋，比行业平均水平低20%，却拥有高达50N的握力，承载能力达20kg，抓重比高达52.6，性能十分卓越。

在精度方面，Revo2可完成0.1mm的亚毫米级操作，能精准应对精细任务。它搭载多模态触觉传感器，支持64V宽电压及多种通讯协议，为具身智能灵巧操作拓展了无限可能。

强脑科技通过优化仿生关节、设计精密传动机构以及整机轻量化方案，让Revo2更像人手，功能更贴合人手需求。以“毫米级减法”实现了“性能乘法”，将握重比提升至行业顶尖水平。

生活中大部分日常物品操作，人手需30-40N握力，Revo2的50N握力足以完成绝大多数轻型工业任务和大部分场景操作，还能轻松提起20公斤重物，如一桶办公室桶装水，展现出了强大的实用性和适应性。

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兆威机电：高度集成多项技术的灵巧手

兆威机电展出的新一代 ZWHAND 灵巧手实现系统性升级，形态与人手高度相似。其核心部件设计寿命超 1 万小时，还能复刻观众动作，互动性超强。它高度集成多种部件，拥有 17 个主动自由度，每个指关节独立可控，可完成类人复杂抓握与精细操控。

另一款 LM06 与 DM17 也有亮点，分别内置 6 个与 17 个微型电机，在多个维度全面升级，是国产人形机器人核心部件的技术跃迁。

兆威机电采用创新封装技术，将 17 个微型电机等部件全封装于掌中，打破了传统局限。其灵巧手支持多种复杂操作，搭载类“小脑”算法可自动优化运动策略。新产品可选装柔性电子皮肤，能感知压力、温度等，高灵敏度传感器实现“轻触即响应”，为智能机器人人机交互奠定了更真实的基础。

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慧灵科技：千元级工业灵巧手

慧灵科技发布的 eHand-6 工业灵巧手，以 2999 元的惊喜价格，率先实现成本与性能的完美平衡与突破，凭借微型电动推杆、驱动器及软件算法全栈自研的强大优势，将工业级灵巧手带入千元时代，为行业带来革新性变革。

eHand-6 高度集成空心杯电机、微型推杆及驱动器等标准化核心单元，以精妙紧凑的结构设计模拟人类手部肌肉发力模式，为仿生运动提供稳定强劲动力。其搭载的高性能控制器响应迅速、多通道处理能力强，可精准协调各关节电机实现力控。

在自由度方面，5 个手指均为三指节构造，各指节弯曲角度经过精心设计，多自由度协同控制下，能准确复现人类抓取、握持及推压动作。负载能力上，最大抓握力达 10N，提拉载荷 5kg，精细抓取与重型搬运皆不在话下。智能感知方面，可选配 5 通道触觉反馈传感器，构建全方位感知系统，实现动态力控。此外，还提供 Python/ROS 双 API 接口，支持多种协议，开发兼容性极佳。

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写在最后

WAIC 2025上，“钢铁手指”成为焦点，正重新定义人机交互边界。当前灵巧手技术呈现多维度突破：轻量化设计成主流，多款产品重量大幅降低且性能卓越，部分超轻量产品还能满足工业场景需求；自由度持续攀升，多款产品达20个以上，可完成复杂精细操作，部分接近人手水平；感知反馈深度融合，多模态触觉传感器成标配，实现高精度感知与精准控制。

场景拓展上，工业领域从辅助迈向柔性制造终端，服务场景兼顾功能与情感交互。同时，千元级产品涌现，实现成本性能平衡，加速灵巧手普及。未来，灵巧手将与生态伙伴共建开放实验室，加速在康养、工业、家用等场景规模化落地。