2025-10-28 关节之战，赛事正酣！具身智能关节模组玩家大盘点！阵型如何？

作者：张艺凡   出品：机器人产业应用

作为具身智能设备的“运动核心”，一体化关节模组集成电机、减速器、驱动器与传感器，直接决定机器人的运动精度与可靠性，更是占人形机器人整机成本30%-40%的关键部件。

随着《“十四五” 机器人产业发展规划》推进，人形机器人商业化加速，据 IDC 预测 2027 年全球相关市场规模将破 600 亿美元。2025 年国内关节模组赛道爆发，头部企业订单同比超 150%，资本密集入局，技术路线呈现“旋转与直线并行”格局。

下文将梳理核心玩家，解析其技术与商业进展。

核心要点

•‌上市派：92%良率，现货锁单

•‌ 新锐派：180Nm/kg，性能换票

•‌ 外资派：±0.01mm，精度封顶

| 技术路线对决：旋转与直线的「关节之争」

01

上市企业：技术积淀与量产能力双驱动

1.拓普集团：灵巧手关节的技术验证者

拓普集团从汽车 NVH（振动与噪声控制）领域延伸至人形机器人关节模组赛道，公开信息显示其已攻克七自由度灵巧手关节技术，单台灵巧手关节产品价值量规划超 3 万元，且该技术已通过英伟达 Jetson Thor 平台测试验证。

《浙江日报》2025 年 8 月报道，拓普集团 2025 年上半年整体营收同比增长 5.83%，其中关节模组业务处于客户验证阶段；企业透露，当前关节模组量产良率稳定在 92%，刚性传动结构适配高强度抓取场景。拓普为特斯拉 Optimus 手部关节的潜在合作方。

2.双环传动：重负载关节的承载专家

深耕机械传动领域数十年，双环传动的关节模组以高承载能力与耐久性著称，通过精密齿轮加工工艺实现传动精度提升，产品已广泛应用于工业机器人腰部关节与服务机器人承重部件。依托汽车齿轮业务的规模化制造经验，其关节模组在批量生产中的一致性控制能力突出，2025 年已进入多家头部机器人企业的供应链评估阶段。

工业机器人领域，其 RV 减速器已批量供应新松机器人、埃斯顿等工业本体企业，工业场景营收占机器人相关业务的 60% 以上；国内人形 / 四足机器人领域，双环传动为宇树科技提供减速器产品，用于四足机器人及人形机器人 H1。

3.昊志机电：集成设计的快速响应者

采用“谐波减速器 + 伺服电机”一体化集成方案，昊志机电的关节模组响应速度较传统分离式产品提升 40%（企业测试数据），峰值转矩覆盖 5-50Nm 区间，适配协作机器人手臂与轻量级人形机器人下肢。虽在高振动工况下稳定性仍存优化空间，但其模块化设计可快速适配不同整机厂商的安装需求，据财联社 2025 年 9 月报道，公司 2025 年医疗机器人领域相关订单同比增长 65%。

供应链合作中，据昊志机电 2025 年半年报，其为埃斯顿、新松机器人供应腕部关节减速器及协作机器人关节模组，2025 年上半年工业关节相关营收同比增长 35%，占机器人业务总营收的 70%。2025 年东莞基地扩建后，谐波减速器新增产能 15 万台 / 年，其中 30% 用于适配人形机器人需求。

| 昊志机电关节模组

4.绿的谐波：谐波减速器龙头的关节根基

作为全球谐波减速器领域的标杆企业，绿的谐波以高精度核心部件切入关节模组赛道，其产品凭借「高可靠性 + 性价比优势」成为头部机器人厂商的首选。在智元机器人的关节模组中，绿的谐波的减速器占比高达 70%，服务型机器人的手臂关节通过其部件实现毫米级操作精度。2025 年持续加码研发，推出适配不同扭矩需求的定制化产品，进一步巩固市场地位。

据绿的谐波 2025 年上半年业绩快报，其机器人关节相关业务营收同比增长 90%，其中人形机器人领域，为优必选 Walker X、傅里叶智能 Gr-1 提供谐波减速器、；工业机器人领域，长期为新松机器人、埃斯顿供应减速器及集成模组。

5.中大力德：摆线技术的场景渗透者

以精密行星减速器与伺服电机为核心技术底座，中大力德在工业协作型人形机器人的腰部、腿部关节领域占据重要份额。其摆线针轮减速器凭借「高精度、高刚性」特点，完美匹配下肢负重需求，2025 年承接智元机器人上万台订单，全年产量预计达 8 万台，成为旋转关节模组的核心供应商。

供应链方面，工业端据中大力德 2025 年半年报，其为广州数控、钱江机器人供应关节传动部件，2025 年上半年相关订单同比增长 50%；产能端，2025 年宁波基地扩建后，行星减速器新增产能 30 万台 / 年、工业关节模组新增 5 万台 / 年。

6.双林股份：直线关节的量产挑战者

聚焦行星滚柱丝杠技术，双林股份通过 9.95 亿元定增募资加码线性关节模组产业化，达产后可年产 50 万套线性关节模组。其开发的上下肢直线运动关节产品已向国内头部车企交付样件，灵巧手专用滚珠丝杠也完成研发，精准卡位特斯拉等企业的直线驱动技术路线。

供应链合作方面，其关节电机及轻量化模组已向国内人形机器人本体企业、工业协作机器人厂商送样测试；工业端，为新松机器人、柯马的小型协作机器人提供静音关节电机，2025 年上半年相关营收占机器人业务的 30%。产能端，安徽芜湖机器人关节产线处于建设中，规划 2026 年投产，设计产能 10 万台 / 年轻量化关节模组。

02

新锐企业：技术突破与资本加持的双轮驱动

1.智身科技 —— 聚焦中轻型场景

智身科技是国内关节模组领域的新锐代表企业，聚焦小型化、高集成度、低功耗关节模组研发，技术路线以旋转关节为主，核心优势在于通过算法优化提升关节运动精度（重复定位精度可达 ±0.02mm），同时通过材料创新降低产品重量，其中P65 型号峰值扭矩 48N・m，重量仅 520g，扭矩密度达 92.3Nm/kg，处于行业领先水平，适配中轻型人形机器人、工业协作机器人及服务机器人场景。

2.新剑传动：直线关节的柔性控制先锋

作为直线关节技术的核心玩家，新剑传动的 XG 系列智能柔性关节集成电机、弹性体与多维度传感器，企业宣称背隙控制在 ±0.2° 的高精度范围，最大转矩可达 36Nm，重量仅 560g。产品支持 Ethernet 总线控制与 ROS、Linux 等多平台适配，开放位置、速度、电流三环控制接口，一根网线即可实现多关节协同调试，目前已成为部分轻量级人形机器人膝肘部位的候选部件。

3.意优科技：算法赋能的微型关节专家

专注高性能微型伺服关节研发，意优科技凭借自主 FOC 控制算法，可使行星谐波关节的响应延迟压缩至10ms 以内，扭矩密度达 180Nm/kg。其推杆式直线关节采用一体化密封设计，防护等级达 IP65，适配潮湿、多尘的工业场景，企业透露 2025 年上半年出货量突破 3 万台（较去年同期增长220%）。

03

国际龙头企业：技术标杆的全球布局

1.Infranor（瑞士瑞诺）：伺服驱动的百年积淀

拥有 80 余年运动控制技术积累，Infranor 的伺服驱动系统为高端关节模组提供核心动力支持，其 MTR 系列电机的 torque 波动控制在0.5% 以内，适配精密装配机器人的手腕关节。凭借高可靠性优势，该企业在航空航天机器人关节驱动领域具备技术竞争力，2025 年推出的小型化驱动器较前代体积缩减 35%，进一步适配人形机器人需求。

2.Kollmorgen（美国科尔摩根）：高精度传动的全球标杆

作为全球运动控制解决方案领军者，Kollmorgen 的 AKM 伺服电机与行星减速器组合，使关节模组定位精度达±0.01mm。其专利的 Direct Drive 技术取消传统齿轮传动，大幅降低关节运行噪音，在医疗康复机器人传动领域技术领先。

04

结论

关节模组赛道的竞争本质是「技术壁垒 × 量产能力 × 场景适配」的综合较量。上市企业凭借供应链优势巩固基本盘，新锐企业依靠技术创新实现弯道超车，而最终能扛起具身智能「运动脊梁」的玩家，必然是那些既能突破扭矩密度、精度等核心指标，又能快速响应量产需求的企业。随着特斯拉 Optimus 量产推进与国内厂商商业化落地，关节模组的「国产替代」与「性能追平」正同步发生。