3小时前 1年仅82亿！人形行业上游缺钱，但不缺生意

作者：Ivy    出品：高工人形机器人

2026年已经迈入第二个月，在人形行业中，最受资本追捧的的上游企业莫过于由智元拆分出来的灵巧手企业临界点。

2月10日，由智元灵巧手部门拆分出来成立的临界点，宣布完成新一轮数亿元融资。

本轮融资由头部互联网大厂领投，BV百度风投、云锋基金等顶级资本参与，Synstellation Capital、均胜电子、龙旗科技、上汽金控等产业资本共同投资，同时引入C资本、沃赋、慕华科创等多家财务机构。老股东高瓴创投、蓝驰创投继续超额认购。

至此，于今年1月14日才成立的临界点，在不到30天的时间里，完成了3轮融资。

这家含着“金汤勺”出生的灵巧手企业，源自于智元嗅到了人形上游零部件即将发生的“质变”。

临界点CTO熊坤直言，今年，灵巧手对应的软件技术、感知能力、执行器水平、核心算法及配套数据采集方法都会有非常明显的进步。

资本对临界点的押注更多是看好智元，实际上，对人形机器人产业链上游的投资并不多。

据高工人形机器人不完全统计，人形机器人产业链上游中，2025年，传感器企业共完成39起融资事件，累计获得超31亿；灵巧手企业共完成28起融资事件，累计获得31亿元；关节模组相关企业共完成25起融资事件，累计获得20亿元。

总体来说，2025年，国内人形机器人上游核心零部件企业累计获得超82亿的融资金额，和本体企业累计完成的融资总额不在同一个量级。

面对下游频频传出的融资捷报与产能扩张消息，产业链上游供应商却表现得异常淡定。

有业内人士表示，当前人形机器人行业尚处于技术与场景探索的“前夜”，真正的规模化应用与市场需求爆发点还未到来。上游企业作为技术与产能的关键环节，其大规模资本投入必然与下游的实际放量节奏深度绑定。

“现在还远未到需要全面‘烧钱’扩产、打价格战的时刻。目前的重心仍是技术迭代、工艺打磨与成本优化，为未来的爆发积蓄能量，而非急于在需求不明时进行激进押注。”

2026年，传感器传来井喷式需求

2025年的，传感器领域以39起融资事件，成为人形产业链上游中，资本最为活跃的环节，累计融资金额超过31亿元人民币。

其中，视觉传感器企业梅卡曼德获得2025年最高融资金额，单笔融资近5亿元。

同时，融资次数较高的如帕西尼感知科技、赛感科技、留形科技、矩侨工业等企业完成3次融资；千觉科技、蓝点触控、铭感科技等企业各完成了2轮融资。

在技术路线方面，据高工人形机器人不完全统计，在已获得融资的26家触觉传感器企业中，分别有7家企业专注触觉传感器及柔性传感器领域，这两类传感器亦成为当前资本最为青睐的技术方向。

在资方阵容方面，比较有国民知名度的投资方包括小米、京东、中国移动链长基金，都参与了传感器领域的投资。

资本并不是“盲投”，这些传感器企业在2025年都有不错的成绩，如帕西尼感知科技以80%的市占率、5亿元年度订单总额、全球出货量第一的成绩，成为触觉传感器领域的全方位冠军。

除了资本方的集中投资，业内对传感器更是寄予厚望。

据高工机器人产业研究所（GGII）调研显示，灵巧手作为高度依赖传感器的核心部件，其相关企业对传感器市场的发展前景普遍持乐观态度。

随着人形机器人对场景的探索范围不断扩大，不少业内人士预测，进入2026年，触觉传感器市场需求将迎来爆发式增长。

据了解，当前触觉功能的应用仍以指尖触觉为主，需求端主要集中在科研领域。而在工业场景中，客户更注重成本控制与实际效能，对触觉技术的规模化落地仍持审慎态度。

2026年，则有新的技术方向。

目前，薄小型传感器产品虽具备成本较低、适用范围灵活等优势，尤其在非指尖皮肤等对耐磨性要求相对宽松的场景中具有应用潜力，但其在综合性能与长期耐磨性方面仍有提升空间。

因此，不少企业会在实现触觉传感器厚度缩减这一方面下功夫，并重点推进薄膜式设计的研发与应用，此类设计需在便携性与耐磨性之间取得有效平衡。

值得注意的是，传感器技术每前进一步，灵巧手都是最直接的受益者。

熊坤曾表示，2026年，传感器在工艺上的突破，将推动其与灵巧手在算法层面的深度融合，例如力位混合控制的发展，会显著提升灵巧手的抓取与操作能力；触觉仿生手套将有机会面世，并可能初步达到小规模量产水平，为人机交互开启新的可能性。

而上述提到的全掌覆盖的传感器手套，则是凭借与灵巧手同源的触觉传感器，降低数据映射gap，帮助科研团队、算法模型团队高效采集数据，满足适配模型训练需求。

灵巧手，今年可能不再专属于人形机器人

与从业者热议形成对照的是，灵巧手领域完成的融资事件仅有28起，但其总融资规模却与传感器领域不相上下。

这一反差反映出，资本在选择灵巧手企业时更为聚焦，少数企业往往能够连续获得多轮融资。换言之，灵巧手领域目前仍具有较高的技术壁垒，真正受到资本长期青睐的企业并不多。

例如，傲意科技、源升智能、星际光年等企业累计完成3次融资，戴盟机器人、强脑科技、炬坤科技等企业累计完成2次融资。

而灵心巧手是2025年获得融资次数最多的灵巧手企业，全年累计完成5次融资。去年12月29日完成A++轮融资后，该公司估值已升至30亿元人民币。

据透露，灵心巧手已成为全球唯一实现高自由度灵巧手千台量产的企业，占全球高自由度灵巧手市场80%份额以上。

同时，灵心巧手推出Dex-Serl真机强化学习框架，引入末端力觉和自动化辅助动作算法，大幅提升模型训练的自动化程度。

值得注意的是，业内对高自由度灵巧手的市场需求，以及相关企业在算法开发上的战略布局，预计都将在2026年进一步强化。

就在今年年初，Sharpa就践行了这一趋势。

区别于常见的VLA模型，Sharpa将自身在触觉领域的优势融进这个模型内，增加Tactile（触觉）这一维度的信息，推出了VTLA(Vision-Tactile-Language-Action)。

VTLA是一个端到端、分层的视觉触觉语言动作（视觉触觉语动作）模型，用于精细操作，具有原生拟人化的末毫米级交互。

与此同时，在GGII调研过程中，有不少灵巧手厂商透露称，会在今年补充模型能力，再推动市场进一步拓展，覆盖国外集成商、工业机械厂商、生产制造企业等需要完整解决方案的客户。

这类客户可能缺乏算法和模型能力，但有具体应用需求（如解决用工难问题），届时将提供“硬件+模型”的一体化解决方案，甚至可仅搭配机械臂实现特定作业，无需依赖完整人形本体。

换句话说，灵巧手企业开始思考怎么摆脱人形机器人的束缚，让自身成为一个有商业化能力的终端。

而在自由度方面，这可谓是灵巧手最受欢迎的指标。

但灵巧手企业却是对“唯自由度论”持有相反的态度，不少企业直言，高自由度是长期趋势，但2025年前非刚需，2026-2027年可能迎来爆发。

某家头部灵巧手企业透露，未来将根据市场需求推出减配版产品，可能降低自由度，如从现有高自由度降至12个或6个自由度，调整负载能力，如降至20公斤或10公斤以内，核心目标是控制生产成本，适配更多中低端需求场景。

当然，部分灵巧手企业则将持续提升产品自由度作为构建技术壁垒的核心路径之一。无论是作为前瞻性技术储备，还是为适配对精细操作要求更高的人形机器人，这一方向均具备明确的发展前景。

总体而言，灵巧手领域的技术迭代路径或将于2026年迎来显著分化。

关节模组很重要，却少有资本押注

谈完传感器技术及末端执行器后，还剩最后一个可以对人形机器人有着举足轻重影响的部件，那便是在人形机器人的BOM成本中占比超过50%的关节模组。

2025年，关节模组相关企业共完成25起融资事件，累计获得20亿元。与其重要程度相比，其受资本关注的程度略显不足。

但这或许和关节模组企业的吸引投资的逻辑有关，某关节模组企业曾对高工人形机器人表示，“在资本引入上，我们原则上只接纳具备产业协同价值的业内资方”。

此外，部分关节模组企业如良质关节、伟达利、雷赛机器人、中大力德，他们背靠实力雄厚的控股母公司，技术与资金支撑均较为稳固，因此对外部融资的需求相对低于产业链其他环节。

近日，一家上市企业正式跨界人形机器人行业，其入场方式正是通过对良质关节实现绝对控股。

2月4日晚间，宏昌科技发布公告称，公司拟以5460万元总价受让相关方持有的良质关节21%股权。受让完成后，公司对良质关节的持股比例将从30%提升至51%。

宏昌科技表示，后续将通过资源整合，推动良质关节实现技术升级与产能提升，加速机器人相关的电机、减速器及关节模组等核心零部件的研发与生产进程，助力其抢占人形机器人市场先机。

宏昌科技看好良质关节，或因后者对人形机器人关节模组需求趋势的前置预判。

良质关节所推出的产品都聚焦于应用场景中，在娱乐表演场景中，其创新性地推出了带抱闸的行星关节模组，为人形机器人与人类交互的过程中，增加了安全性，帮助本体在危险情况下及时刹停。

在工业场景中，良质关节推出了EtherCAT系列行星关节模组，帮助关节内部实现更高可靠、确定性的互连能力。

对应的，良质关节的关节模组采取了中空穿线的设计，这意味着可以支持更大让复杂的线束顺畅穿行，解决了多零部件集成的布线难题。

从中空穿线设计到配置EtherCAT，解决的是：如何在极有限的物理空间内，将实时通信与供电线路稳定地穿过旋转界面。

不止是纸上谈兵，良质关节已经有了具体的量产计划，年产量可达30万台关节模组，与此同时还会针对灵巧手推出自研的空心杯减速器。

而在因克斯、灵足时代、达妙科技等无大厂背书的关节模组阵营中，因克斯以2亿元单轮融资，拿下2025年关节模组领域单轮融资额最高。

据透露，2024年因克斯关节模组出货量突破万台；2025年，这一数字进一步跃升至十万台级，成为国内首个在具身智能领域实现年出货量破十万的关节模组企业。

目前，因克斯已覆盖超过200家整机客户，市占率长期位居赛道前列。

和其他关节模组企业不一样的是，因克斯把自己视为具身智能机器人的“送水人”，往硬件供应商的方向打造品牌定位。

换句话说，基于对具身智能行业未来还会涌入大量新玩家，他们可以通过因克斯，更快打造自己的机器人平台。

两者对比下来，良质关节聚焦于不同场景下关节模组的需求适配，因克斯则已启动自身商业化生态的构建。

路径选择虽异，技术收敛却同。2026年，关节模组企业的发展规划各有侧重，但迭代方向高度一致。

首先是关于定制化产品和标准品，量产标准品虽是业内企业的共同愿景，现阶段却仍难落地。根本原因在于，具身智能产品形态与应用场景高度多样，产业链各环节的技术路径与产品定义尚未收敛。在此背景下，定制化产品的交互适配能力，反而成为当前竞争的关键抓手；

其次是关于被传的沸沸扬扬的“自动化量产”说法，业内人士指出，“半自动化”才是当前的真实常态。由于关节模组组装工艺复杂，各组件在稳定性与一致性上仍难以协调适配，关键环节最终仍需依赖人工干预。这也直接导致关节模组产品的一致性瓶颈短期内难以突破；

最后是具身智能产品对关节模组的需求，即企业的迭代方向。伟达利追求的扁平化、因克斯追求的高减速比轻量化、良质关节追求的降温降噪，既是各自的技术切口，亦是整个行业攻关路径的缩影。

小结

在过去的一年里，我们逐渐意识到，人形机器人对硬件协同性的要求远超预期。这一认知，也解释了为何本体企业开始自建灵巧手团队，灵巧手企业相继推出自研大模型，而关节模组企业则着手布局灵巧手研发。

行业已形成共识：要打造一台真正可用的机器人，仅掌握单一硬件技术远远不够。从舞蹈表演到进厂作业，每一项任务的完成，都仰赖全身各环节的精密切磋与动态适配。

换言之，当前人形产业链各环节的头部企业，其技术发力的共同交集，已不再是单项性能的极限突破，而是产品在整机系统中的适配能力。

回到开头，我们谈到的是人形机器人产业链上游的2025年融资情况，而行文下来，笔者也发现，具身智能行业为零部件企业打开的，确是一个规模空前的市场机遇。融资额的高低，尚不足以度量其技术落地的纵深；但较之人形本体，上游企业无疑拥有更早的商业化窗口。

正是这份自我造血能力，赋予其在技术路线、客户选择与资源投入上更大的决策灵活度与战略自由。