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15小时前前7个月，灵巧手融资额暴涨150倍

来源：豆包

同期，灵巧手领域共34款新品

作者：lvy 出品：高工人形机器人

年初还有人讨论灵巧手是不是人形机器人的瓶颈环节，到了今天，这个问题已经变成了“这个瓶颈值多少钱”。

答案是80亿，而且只用了7个月。

根据高工人形机器人的不完全统计，截至2026年7月30日，灵巧手赛道年内已有15家企业完成31轮融资，累计金额突破80亿元人民币。相较2025年同期的5亿元，同比增幅高达1500%。

作为对比，2025年全年灵巧手领域共发生26起融资，总金额为22.4亿元。这意味着，仅今年前七个月的融资总额，就已超出去年全年约257.14%。

2026年1月-7月的灵巧手融资情况

从融资结构来看，灵巧手赛道的资本配置呈现出显著的头部集聚效应。2026年前7个月内，临界点、舞肌科技、黑漫科技等企业密集完成多轮融资，融资节奏较往年明显加快。

估值方面，临界点凭借密集融资顺利跨过独角兽门槛，成为具身赛道里又一个十亿美元级别的玩家。更值得注意的是，灵心巧手的估值飙至410亿元，不仅稳坐灵巧手领域估值第一，即便放在整个人形机器人产业链里也是顶流水平。

这些数字背后，市场或者在为灵巧手赛道的技术路线、供应链卡位和生态协同支付了很高的溢价。

2026年灵巧手新品

融资端的活跃并非灵巧手赛道的唯一注脚，产品层面的较量同样值得关注。

据高工人形机器人不完全统计，截至今年7月30日，25家灵巧手企业共推出34款新品，技术路线涵盖连杆、绳驱、直驱、混合、链式，以及仿生拉压体刚柔耦合五类。

2026年1月-7月灵巧手新品

值得关注的是，具身智能产业链各环节的企业正加速向灵巧手领域跨界布局。从参与方来看，1X、超维动力、魔法原子、星动纪元、星海图属于本体企业；均胜电子、雷赛智能、兆威机电来自核心零部件阵营；它石智航则为大模型企业。

不同产业链环节的玩家汇聚于灵巧手赛道，让这一领域的新品不再局限于单一的功能迭代，而是带上了各自领域的基因和视角，灵巧手新品在技术路线和产品定义上呈现出更丰富的差异化特征。

其一，在落地场景方面，部分新品明确面向工业应用。

其中包括Mimic Robotics的mimic hand M1、征和机器人的三指灵巧手TriFlex、灵巧智能的DexHand021 Pro，以及炬坤机器人的Torch-Hand1等。这批新品在设计上普遍强调工业场景的可靠性、作业精度、负重水平。

这也在WAIC 2026上有所印证，不少灵巧手厂商在展台复刻工业场景，绳肌妙算呈现了4x24小时分拣的现场耐力实测；万拿机器人则展示连续完成盒子、柔性快递包裹和芯片的识别、抓取与分类放置，以及医疗移液操作。

其二，仿生结构正成为产品设计的重要落点，1:1人手比例的同构设计在越来越多新品中得到体现。

今年3月，雷军在披露小米灵巧手进展时，提到了“更高自由度的仿生结构、触觉手套、仿生汗腺散热系统”等关键词，这些技术方向均指向同一个趋势，灵巧手正逐步向与人手高度同构的设计路径靠拢。

因时机器人新一代小尺寸灵巧手RH56H1

尽管1:1人手比例的灵巧手在轻量化和结构紧凑性上表现出共性，但不同企业的产品定位实则各异。

一类是以临界点OmniHand 3 Lite、睿研智控RY-H6为代表，着力于在中小型或陪伴型人形机器人上实现轻巧部署；另一类如雷赛智能DH116S系列、它石智航TARS DexHand，旨在实现灵巧手与数据、算法模型及物理环境的深度适配。

其三，触觉感知方案的多样化也成为一大看点，部分企业已经开始尝试全掌触觉覆盖。

从具体产品来看，灵巧智能的DexHand021 Pro选择了全掌触觉方案；魔法原子的MagicHand H01搭载了44个高分辨率三维触觉传感器；临界点的OmniHand 3 Ultra-M在五枚指尖配置了视触觉传感器，同时在手掌区域布设了300余个三维触觉感知点；星动纪元的XHAND 1 PRO则配备了18个分布式触觉传感器。

Mimic Robotics的灵巧手mimic hand M1

不同企业在触觉感知的精度、覆盖范围和传感器类型上各有侧重，尚未形成统一的技术路径。

其四，准直驱方案成为最受欢迎的技术路线。

技术路线上，32款新品呈现多元分化态势。其中，准直驱路线产品数量最多，共10款；其次是腱绳驱动路线，有6款；协同驱动路线占6款；连杆路线为5款。

在四大灵巧手技术路线中，连杆方案主动自由度较低，以其低成本、能用、相对可靠成为2025年的出货主流；

腱绳方案能实现高自由度，但结构设计、布线复杂，腱绳存在蠕变等问题，可靠性有待提高，且价格高，主要处于探索阶段；

直驱方案能实现高自由度，力矩透明，控制精度高，响应速度快，算法友好，但对零部件设计、加工的要求极高，且面临散热、机械磨损难题，已有部分出货；

混合驱动方案能够实现不同技术路线的互补，正成为企业的布局热点。

在灵巧手的诸多技术议题中，路线选择恐怕是分歧最大、讨论最激烈的一个。接下来，我们根据高工机器人产业研究所（GGII）即将发布的《2026年H1中国灵巧手行业调研报告》，从性能、成本、可靠性等维度，逐一拆解不同路线的长板与短板。

灵巧手的传动技术分野

连杆结构

连杆结构是指通过刚性连杆和关节连接而成的机械结构，通常由电机通过减速器、蜗轮蜗杆/丝杠等传动机构驱动连杆运动，实现手指的弯曲和伸展。

连杆传动具有重复定位精度高、抓力强、刚度大等优点，但连杆传动的体积大，主动自由度较低，柔性差，在抓取形状不规则或者易碎的物体时，其包裹性比较差，难以支持复杂精细操作。

在算法适配方面，连杆控制清晰、结构强度高、行为可预测，最适配的算法范式是模仿学习和监督微调（SFT）。需要大量的遥操数据供连杆类灵巧手学习，以实现直接部署，结果可控。

连杆方案的自由度、承载力、成本等可满足当前工业场景需求，其核心优势在于工程化成熟，可靠性相对较高，部分产品定价已在万元以下，拥有量产能力的企业先发优势明显。

连杆技术虽说是灵巧手领域最为成熟、出货量也最为稳定的方案之一，但今年截至目前的新品中，只有4款选择了该路线。除图中涉及企业外，因时机器人、大寰机器人、灵心巧手等厂商的连杆方案，在业内认可度和应用广度上均处于前列。

腱绳传动

腱绳传动主要通过腱绳和滑轮结构进行传动，通常会将驱动装置置于小臂或胸腔等部分。其中，超高分子量聚乙烯（UHMWPE）是主流的腱绳材料。

绳驱路线的核心优势是手部尺寸紧凑、抗冲击能力强，电机布置灵活；但挑战在于传动系统复杂、模块化程度低、量产难度大，且腕部运动与手部动力传递存在耦合关系，绳的张力随操作角度动态变化，对控制算法的要求极高。

1X的腱绳传动

针对腱绳蠕变问题，行业通过自张紧系统或结构创新减少蠕变影响。如星际光年、临界点采用预张紧技术及控制算法补偿，将影响降至可接受范围。源升智能将电机置于掌心，使得绳子长度大幅缩短，规避了手腕处的干摩擦问题，且采用闭环控制模式，精准控制关节弯曲角度，进一步规避绳子柔性带来的影响。

针对腱绳维护难题，行业采用模块化设计。如临界点、星际光年创新采用腱绳快拆易换设计，将单根腱绳更换时间压缩至10分钟以内。

在算法适配方面，腱绳灵巧手在形态上与人手最为接近，适用于Human Data数据。

今年绳驱路线中最受关注的新品，当属1X于7月初公布的灵巧手成果。该手由基于 1X Tendon Drive，以约5:1到15:1的低减速比运行准直驱腱绳系统。整手共25个自由度，其中手指与手掌部分包含22个完全驱动自由度，腕部另有3个自由度。值得一提的是，所有自由度均具备原生力控能力，且支持完全反驱操作。

除图中涉及企业外，星际光年、源升智能、灵巧智能等厂商的绳驱方案，在业内认可度和应用广度上均处于前列，部分已实现量产。

（准）直驱方案

（准）直驱技术路线的核心原理是将微型电机直接嵌入手指关节内部，电机的输出轴与关节转轴刚性连接，没有减速器（直驱）或减速比很低（准直驱）。