1天前 想做小型机器人？可以参考这4个开源项目

出品：机器人技术笔记

开源项目越来越多，3D 打印机也不再是什么稀罕设备。软硬件条件都有了，谁不想做一台属于自己的桌面级小机器人呢？

给它装上胳膊腿，写几行程序，看它从趴着不动，到摇摇晃晃站起来，再慢慢学会走路。光是这个过程，就很有意思。

可一打开项目仓库，你很快会发现：同样叫“小机器人”，难度差得可太远了。有的一千多块钱就能开工；有的要装几十个关节，机器人还没站起来，线束、供电和标定已经排成一长串。

复现一台机器人，目的本来就是借助一个具体项目入门机器人。刚开始时，每一次成功都很重要：舵机终于按指令转了，传感器终于读到数据，机器人终于迈出了第一步。这些看得见的进展，会让人愿意继续往下做。

反过来，如果一上来就选了远超当前能力的项目，几周都卡在采购、装配或环境配置上，迟迟看不到机器人动起来，兴趣很容易被一点点耗掉。所以选哪台，不只看它能做多少动作，还要看它和自己现在所处的阶段是否匹配。

这次挑了四个很有代表性的项目，顺着难度往上走：OpenCat、Open Duck Mini、ToddlerBot，以及 Berkeley Humanoid Lite。我们不比谁的视频最炫，就看五件实在的事：它能干什么、怎么实现、复现有多难、要花多少钱，以及适不适合拿来入门机器人。

虽然选择很多，有条原则必须要记住：第一台机器人不必什么都会。能早点动起来，让你改一点、看一次结果、再接着改，这个循环比关节数量更重要。

四个项目，四种难度

“桌面机器人”在这里取一个比较宽松的范围。Bittle X 可以直接在桌上跑；Open Duck Mini 高约 42 厘米；ToddlerBot 高 56 厘米、约 3.4 千克；Berkeley Humanoid Lite 已经接近 1 米、16 千克，得给它单独腾出一块安全的活动区域。

先用一张表看看它们分别站在哪个位置。

这些项目公布的美元成本，多半是按海外采购来算的。真正在国内复现，价格通常会低不少。毕竟制造和供应链条件摆在这里，电机、轴承、紧固件、电子元件和 3D 打印，都更容易找到本地方案。为了方便比较，本文按汇率换算后，再取 70% 作为人民币参考价；如果愿意多找找零件，自己解决打印和部分加工，实际成本还有可能更低。不过这只是整机物料的大概量级，工具、备件、运费以及训练策略需要的算力还得另算。

表里的“入门推荐”也不是能力排名。分数越高，只代表这个阶段更容易得到连续的成功反馈，不容易在机器人第一次动起来之前就被卡住。

从四足到全身人形

OpenCat：快速跑通闭环

项目主页：OpenCatESP32 开源仓库

OpenCat 是一套四足机器人框架，Bittle 机器狗和 Nybble 机器猫都跑在它上面。这里用当前的 Bittle X 来代表。

完成装配和标定后，Bittle X 能走、跑、转弯，也能表演预先编好的动作。它的腿和头由舵机驱动，IMU 负责感受身体有没有歪，ESP32 控制板负责把各个关节配合起来。你可以用图形化编程、C/C++ 或 Python 改动作，也可以接上摄像头、树莓派或 Jetson，继续添加视觉和语音功能。

它好玩的地方在于，第一次反馈来得很快。先改一个抬腿角度，看看机器狗会不会走得更稳；再改动作顺序，让它学会一套新招式。你不用一开始就解决双足平衡和强化学习，照样能把舵机、传感器、程序和真实动作串成一个完整的小系统。

官网当前给 Bittle X 的价格是 319 美元，按前面的算法约为 1500 元人民币。[2] 买套件时，复现难度约 1.5/5；如果全部从散件和 3D 打印开始，会上升到约 3/5。

入门推荐：5/5。它未必是能力最强的，却很适合做第一台真正能跑起来、还能不断往上加功能的机器人。对刚开始的人来说，先完成一次“装好、运行、修改、看到变化”的循环，比一开始追求复杂功能更有用。

Open Duck Mini：双足强化学习入门

项目主页：Open Duck Mini v2 开源仓库

如果觉得四足还不过瘾，下一步就可以看看双足。Open Duck Mini v2 模仿了 Disney BDX Droid 的身体比例，高约 42 厘米。官方希望把完整 BOM 控制在 400 美元以内，七折人民币参考价低于 1900 元；机载计算使用 Raspberry Pi Zero 2 W。

它目前最拿手的事就是走路：站稳、前后移动、左右移动和转向，再配合头部和天线动作，看起来很有角色感。它没有双臂，摄像头、麦克风、扬声器和眼部灯光也还在逐步补齐，所以先别指望它帮你收拾桌面。这个项目把主要精力都放在了一个问题上：两条腿怎样不摔倒，还能按指令往前走？

开发者先让虚拟小鸭子在 MuJoCo Playground 里反复练习，再把学到的行走策略导出为 ONNX 文件，放进真实机器人的树莓派。机器人一边读取 IMU 和关节状态，一边调整舵机。这就是仿真到真机，也常写作 sim-to-real。

它的装配比 OpenCat 麻烦不少。需要打印结构件、安装十余个串行总线舵机、整理供电和线束，还要校准每个关节的偏差。主仓库里仍有一些未整理脚本，早期装配指南也不完整，好在现在已经有了新的社区搭建资料。

复现难度：3.5/5。入门推荐：4/5。如果已经会一点 Python 和 Linux，也完成过舵机、传感器之类的小项目，又特别想弄明白双足与强化学习，它会是很自然的下一关。

ToddlerBot：全身机器人学习

项目主页：ToddlerBot 官方项目页

再往上走，机器人终于有手了。

ToddlerBot 高 56 厘米、约 3.4 千克，有 30 个主动自由度。它能全向行走，能做俯卧撑和引体向上，也演示过双手搬东西、跪下捡玩具，以及两台机器人合作收拾物品。2026 年的多技能系统还在研究如何根据深度视觉选择跨越和攀爬动作。

它用 Robotis Dynamixel 舵机驱动关节，Jetson 负责机载计算。项目提供 MuJoCo 仿真模型、强化学习、关键帧动作、全身遥操作和视觉操作策略。简单说，人可以先在遥操作端示范一遍，机器人记录身体怎么动，再用这些数据学习自己完成任务。

能力上去了，工作量也跟着上去。30 个关节需要装配和校准，还要处理大量 3D 打印件、定制电源与通信 PCB、焊接、线束、摄像头和 Jetson 环境。项目文档已经很细，也有装配视频，但零件不会因此自动拧到一起。

论文版整机成本低于 6000 美元，约九成花在电机和计算机上；七折人民币参考价低于 2.85 万元。ToddlerBot 2.0 还有不同电机配置，实际采购前需要重新核对 BOM。

复现难度：4.5/5。第一次就选它，推荐度是 2.5/5；如果已经做过机械臂、四足或强化学习项目，又有伙伴一起搭建，推荐度可以提高到 4/5。暂时还没到这个阶段也没关系，可以先跑通它的仿真，或者只复现一条手臂，照样能获得清楚的阶段成果。

Berkeley Humanoid Lite：自制执行器平台

项目主页：Berkeley Humanoid Lite 官方项目页

Berkeley Humanoid Lite V1 高约 1 米、重约 16 千克。公开 BOM 在美国采购约 4312 美元，在中国采购约 3236 美元。表格统一按美国 BOM 计算，七折人民币参考价约 2.05 万元；项目给出的中国 BOM 若按当日汇率直接换算，约为 2.20 万元。

它能用强化学习策略行走，也做过遥操作抓取。与 ToddlerBot 不同，它连关节里的减速器都开放出来了：无刷电机配上模块化 3D 打印摆线减速器，再接入电机控制器、CAN 总线、IMU 和机载电脑。CAD、低层控制、机器人模型、Isaac Lab 训练和真机部署资料都能找到。

这下，搭机器人就不只是把现成舵机装到框架上。减速器有没有间隙、电机参数对不对、关节零位准不准、CAN 通信是否稳定，都会直接决定机器人能不能站住。项目成员估计新手完成整机装配约需一周，不过“装完”和“调通”显然是两回事。

V1 也有很诚实的工程问题：3D 打印摆线执行器做高性能动作时偏脆弱，STM 电机控制器的接头和线缆长时间使用也不够可靠。2026 年公开的 V2 机器人描述已经换成 Robstride 成品执行器。

还要注意安全。16 千克的双足机器人倒下来，和桌面玩具倒下完全不是一个概念。支撑架、急停、隔离空间和电池安全都得提前准备。

复现难度：5/5。第一次就选它，推荐度是 2/5；如果已经能处理电机、减速器、总线通信和人形系统集成，它会变成很有价值的进阶项目。它适合解决明确的工程问题，不适合只凭“想做一台人形机器人”的冲动直接开工。

选对阶段，再开始设计

看完这四台机器人，很容易被自由度和演示动作吸引。但对个人项目来说，更实际的问题是：改完一处以后，要等多久才能看到结果？

在 OpenCat 上，今天改一个动作，今天就可能看到变化。到了 Open Duck Mini，中间多了仿真策略和双足平衡。ToddlerBot 还要协调双腿、腰和双臂。Berkeley Humanoid Lite 更进一步，运行算法之前，得先把执行器和通信做可靠。

如果预算有限，希望先把舵机、IMU、步态和编程连起来，我会从 OpenCat／Bittle X 开始。它跑起来以后，再尝试给它加传感器、摄像头或新动作。

如果已经完成过类似项目，想挑战两条腿为什么这么难走，Open Duck Mini 是很自然的下一站。ToddlerBot 和 Berkeley Humanoid Lite 则更像完整的研究平台，适合在目标、预算和搭建条件都准备好之后再上。

做机器人需要一点耐心，但耐心并不是靠硬撑出来的。舵机转对一次、程序跑通一次、机器人多站稳几秒，这些小小的成功会不断补充动力。项目选得合适，人就能一直往前走；长期卡在同一个地方，迟迟没有进展，再强的兴趣也很难一直维持。

复现完成也不用停在“照着做了一遍”。可以换一种身体外形，增加新的传感器，重新设计一套动作，或者把四足改成自己喜欢的结构。开源项目已经帮我们解决了许多从零开始的麻烦，接下来正好拿它当起点，设计一台自己真正想做的机器人。

先复现出一台能动的，再慢慢把它变成“你的机器人”。

OpenCatESP32 开源仓库: https://github.com/PetoiCamp/OpenCatEsp32-Quadruped-Robot
Open Duck Mini v2 开源仓库: https://github.com/apirrone/Open_Duck_Mini/tree/v2
ToddlerBot 官方项目页: https://toddlerbot.github.io/
Berkeley Humanoid Lite 官方项目页: https://lite.berkeley-humanoid.org/
Bittle X and Nybble Q Product Information: https://www.petoi.com/
Open Duck Playground: https://github.com/apirrone/Open_Duck_Playground
ToddlerBot: Open-Source ML-Compatible Humanoid Platform for Loco-Manipulation: https://arxiv.org/abs/2502.00893
ToddlerBot 2.0 Code and Documentation: https://github.com/hshi74/toddlerbot
Demonstrating Berkeley Humanoid Lite: An Open-source, Accessible, and Customizable 3D-printed Humanoid Robot: https://lite.berkeley-humanoid.org/static/paper/demonstrating-berkeley-humanoid-lite.pdf
Berkeley Humanoid Lite v1.1.0 Release: https://github.com/HybridRobotics/Berkeley-Humanoid-Lite/releases