1天前 关节模组的配角叙事可以翻篇了

现在聊具身智能，十句话有九句离不开大模型。即便业内隔三差五就推出一款新人形机器人，展示各种新技能，归根结底也是在为大模型的能力背书。

可一旦算法进步慢下来，硬件执行层面的问题就变得格外扎眼。

有关节模组企业反映，关节模组的一致性问题在量产后会迅速暴露出来。即便是同一型号的关节模组，在运作期间出现的细微差异，都会被带入整机系统，甚至影响模型迁移。

国地共建人形机器人创新中心常务副总经理刘宇飞则公开提到，不同关节反馈的数据噪声和性能并不完全相同，传感器同步、接口协议和运动空间适配都会影响Sim2Real迁移，上游零部件的一致性水平，本质上构成了整个机器人性能表现的下限约束。

于是，关节模组又得出来救场了。

业内不乏“关节模组原理创新有限，更多是工艺打磨”的声音，认为进步主要集中于齿轮齿形、结构设计等工程细节。

但纵观今年发布的关节模组新品，不难发现，本体厂商抱怨的每个难题，关节模组企业都在用各自的解法一一回应。

人形行业的关节模组卡在什么地方？

目前，关节模组领域存在不少老生常谈的问题。

首先是一致性问题。

关节模组早期需求量太小，不具备自动化生产的条件，一致性也因此打了折扣。

最直接的办法，是让有成熟产业化经验的制造企业切入关节模组赛道。一些减速机企业手里有现成的产线、供应链资源，以及经过市场检验的品控体系，相当于拿着已经跑通的生产体系去适配新需求，降低试错成本，并抢到足够的时间窗口。

另一种解决方法则是随着人形机器人逐步量产出现，公开资料显示，意优科技、良质关节，泉智博、钛虎机器人、蓝思科技等关节模组企业正在告别手工装配，逐步转向自动化产线。

其次是稳定性问题。

从机器人马拉松到机器人运动会，再到乒乓球、羽毛球、网球等球类对抗，人形机器人正在各种公开赛事中接受极限检验，一方面是秀肌肉、秀算法，另一方面对本体的稳定性提出了极高要求。

这些展示都需要关节模组在持续高强度工况下保持精准输出，任何细微的偏差都可能被剧烈运动放大为整机失控。

针对稳定性问题，业内主要从结构设计、温控、精度稳定性、抗冲击能力和密封防护等维度寻找解决方案。

在温控设计上，因克斯、中坚、良质等企业推出了液冷方案，解决关节传统发热瓶颈问题。

环形液冷环结构

在行星关节精密度设计上，良质关节用其1弧分行星减速机精密技术推出了高精密行星关节模组方案，解决目前行业行星关节模组精度瓶颈问题。

在结构设计上，巨蟹智能的Lite轻量系列重新排布了电机、驱动板、编码器与谐波减速器，减少了多余的结构件与连接件。

钛虎机器人则是通过优化柔性齿轮、材料创新、优化散热结构，同时，全系列采用中孔走线方案，中空比超过11%，满足运行稳定性方面和人形机器人在布线便捷性的要求。

在密封防护和抗冲击能力设计上，一些关节模组企业开始推出有针对性的，面向高危场景的关节模组，如良质关节推出的LZPro系列关节模组采用IP67/68高等级防护设计；精越科技和智擎奇点在近期发布的行星关节模组的防护等级均达到IP67，同时，后者取得Ex db IIC T6 Gb防爆认证。

最后是轻量化问题。

随着人形机器人自由度不断提升，在紧凑的本体结构中部署更多模组成为刚性需求；与此同时，小型化机身设计正成为行业主流方向，更进一步放大了轻量化的权重。

尤其是在WRC2026上，多家企业带来了最新款的小型人形机器人，其中不乏以全尺寸人形机器人见长的本体厂商。例如北京人形机器人创新中心的Omni、银河通用的Galbot ET1、星海图的Kengo、鹿明机器人的鹿小明、墨甲机器人的Mobo等产品悉数亮相。

目前，关节模组厂商的解决方案主要聚焦于模组扁平化改造和创新型材料的导入。

其一，扁平化且不损失性能是最主要的最常见的途径。如浙江星汉动力的轴向磁通模组和意优科技的RHU系列谐波一体化关节，就通过扁平化路线来减小本体占位。

其二，材料创新的尝试也从来没有停止。如特斯拉 Optimus Gen3 的髋、膝关节采用Ti - 6Al - 4V合金齿轮组；良质关节和中坚智氪在WRC期间展出的镁合金关节模组可以显著降低机器人本体重量。

此外，LG的机器人执行器产品LG Actuator AXIUM™，采用了3D散热设计，通过多层铝制外壳均匀分散热量，将核心部件工作温度控制在95℃以下。

图源：LG

当然，上述三个卡点问题并非关节模组环节面临的全部挑战。无论是材料疲劳、电磁干扰，还是生产一致性与成本控制，业内仍有大量工程化课题尚待攻克。但之所以将轻量化、稳定性与轻量化作为本文的切入点，恰恰因为它们是最外显、最紧迫的维度。

这三者不仅是终端客户抱怨最集中的方向，也是制约关节模组真正满足商业化场景需求的核心短板。

关节模组代表企业

关节模组的卡点聊完，接下来不妨把目光投向产品端，简要梳理一下近期有哪些关节模组代表企业带来了新品。

意优科技

意优科技成立于2018年，位于无锡锡山，提供谐波、行星、直线三大系列关节产品，据悉今年已有超150万台关节的在手订单。

年初，公司推出了PHU增强型谐波一体化关节、RHU人形谐波一体化关节、RP人形行星一体化关节这3款新品。

据了解，RHU系列专为人形机器人及高端移动机器人量身定制，同扭矩级别下其体积重量缩减近30%，并集成了双通讯协议、STO功能以及高精度力控（选配）。

此外，RP人形行星一体化关节采用十字交叉滚子轴承、抱箍或双端固定等强化设计，大幅提升关节的抗冲击能力；首次引入电感式编码器，规避传统编码器在激烈碰撞中丢失数据的风险。

可见，意优科技在量产后并未止步于成本下探，还在体积优化、抗冲击能力提升等维度同步推出了相应解决方案。

良质关节

良质关节成立于2025年，总部设于杭州西湖区云州国际中心，研发基地设于杭州西湖区，公司在浙江嘉兴平湖、广东东莞大岭山设有生产基地，并配备有八十多台滚齿机，车齿机，五轴加工中心、超精密磨床等高精度设备，实现年产能30万台关节模组产能。其产品包括行星关节模组、谐波关节模组及精密减速机。

公司核心团队拥有20多年日本减速器行业工作经验，利用其研发的1弧分行星减速机精密技术，做出高精密3-5弧分行星关节模组方案，解决目前行业行星关节模组精度瓶颈问题。

公司拥有20多项国家专利及2项软件著作权，采用了“滚齿-车齿”复合加工技术，其产品寿命可达2万小时以上，关键工序CPK值≥1.67并通过了，-40℃~85℃的环境测试。其谐波关节模组采用驱控一体化设计，精度为20角秒，行星关节模组精度为5弧分，峰值扭矩600Nm 。

资料显示，公司已与逐际动力、宇树科技、节卡、遨博、众擎机器人等十几家人形头部企业建立合作关系，2026年8月，公司在北京WRC展示了镁合金超轻量化关节模组以及IP67等级高密封性关节模组等产品，得到众多人形客户的关注询盘。

钛虎机器人

钛虎机器人成立于2020年8月，位于上海，提供机器人高端硬件与机器人整体解决方案。

资料显示，钛虎机器人的关节模组在结构设计上体现出鲜明的一体化特征。在此基础上，公司进一步推出模块化平台，通过提供超过50种规格型号的关节模组，可以灵活搭建不同性能、不同成本的机器人产品。大幅降低了人形机器人的开发门槛。

与此同时，钛虎机器人的产品版图已延伸至机械臂及整机层面，最近的WRC上就展出了全新一代力控臂钛极-A6，以及钛虎机器人T170C搭载LingBot-VLA 2.0的落地解决方案。

通过将自研关节模组应用于自有机械臂与人形整机产品中，钛虎实现了从核心部件到终端产品的全链路验证闭环，既为模组迭代提供了真实的测试场景，也为客户提供了“即买即用”的解决方案。

泉智博

泉智博成立于2023年，位于无锡，依托吉林大学复杂机电实验室，2026年上半年，共交付14万台关节模组。

WRC期间，公司发布的解耦控制双定子关节模组。

资料显示，得益于电机内外两侧分别设置定子，中间使用杯形转子，两组定子由两套逆变器独立驱动，可以分别工作，也可以共同输出，这套系统设有四种运行模式。

泉智博公布的指标显示，双定子结构使扭矩输出提高28%以上，扭矩体积密度提高28%以上，扭矩质量密度提高12%以上，最高转速提高60%以上。

由此可见，泉智博从结构设计端入手，在提升关节模组扭矩密度的同时，也增强了系统的容错运行能力。

小结

出货量的攀升在宏观数据上亦有佐证。

据高工机器人产业研究所（GGII）统计显示，2025年国内人形机器人关节模组市场规模超11亿元，2030年预计将突破100亿元，市场销量预计突破800万台。

资本对关节模组环节的关注同样是有增无减。

据高工人形机器人不完全统计显示，2026年截至8月26日，人形行业的关节模组领域共发生31起融资事件，累计金额超31.33亿人民币。

作为参考，2025年，关节模组相关企业同样完成25起融资事件，累计仅超20亿元。

换言之，2026年仅8个月的时间，关节模组企业在一级市场的融资总额就已超过去年全年。

从产品迭代到需求爆发，再到资本重注，关节模组在人形机器人行业中的角色早已明晰，它从来不是等待被定义的配角，而是决定整机性能边界的关键变量。

无论是结构设计的微创新，还是材料与温控的系统性突破，每一次关节模组的进化，都在为人形机器人走向更复杂的真实场景铺平道路。从这个意义上说，关节模组的“配角”身份，或许从一开始就是个误解。