4小时前 卖出近2000台灵巧手的企业，第7轮融资！

作者：Levi. 出品：高工人形机器人

资本与市场的狂热正从本体转向上游零部件，尤其是对于人形机器人而言极为重要的末端执行器，国内人形机器人产业链正悄然掀起一场关于“灵巧手”的暗战。

近一年以来，魔法原子、宇树科技等本体企业陆续推出自研灵巧手，零部件端的兆威机电、雷赛智能等凭借“手”的解决方案迅速卡位，专心押注灵巧手赛道的傲意科技、灵心巧手等更是接连获得资方青睐。

最新的动态是，灵巧手企业因时机器人（全称：北京因时机器人科技有限公司）已完成近亿元人民币的B3轮融资。

图源：天眼查

加码“近亿”背后的融资逻辑

天眼查信息显示，因时机器人本轮融资由神骐资本领投，源禾资本、华盖资本跟投，久谦资本担任长期独家财务顾问。这是继2024年9月超亿元B2轮融资后的又一次资本加码。

从资方背景看，神骐资本深耕智能制造领域，专注于中早期创企投资，曾布局爱泊车、乐刻运动等硬科技项目；源禾资本聚焦新能源与机器人产业链协同，华盖资本则强调“扎实基本盘+高潜发展面”的双轮驱动。

资方们的诉求高度一致：通过因时机器人在微型伺服电缸与灵巧手的“卡脖子”技术突破，抢占人形机器人这一万亿级市场的核心零部件入口。

截至目前，因时机器人已完成7轮融资。其中，去年9月完成的B2轮融资由达晨财智领投，深创投、科沃斯等跟投，而在更早的B1轮融资完成后，公司估值达8亿人民币。据悉，该轮融资后，因时机器人将进一步加大在尖端技术研发、产品迭代以及全球化市场拓展等方面的投入。

细究融资背后的逻辑，或许正是因为因时机器人在技术壁垒方面的验证，以及商业化兑现能力，而这些还要从创始人蔡颖鹏的创业说起，其创业轨迹，也是中国机器人产业从“集成组装”迈向“核心零部件自主”的缩影。

2012年，蔡颖鹏创立英诗派机器人，从事工业和服务机器人ODM业务，期间意识到机器人发展的瓶颈在于零部件。随后2016年果断转型——成立因时机器人，瞄准微型伺服电缸这一空白领域。

其团队历时四年攻克微型化、高精度加工工艺难题，并于2020年实现量产。其微型伺服电缸体积为传统产品的1/4-1/3，精度从传统电缸的毫米级误差跨越至微米级控制，成为灵巧手的核心“肌肉”单元。

同年，因时机器人将微型伺服电缸技术迁移至灵巧手领域，推出中国首款商业化量产五指灵巧手RH56系列，通过医疗、3C制造等场景实现商业化落地。该产品以6自由度、12运动关节设计，实现±0.2mm重复定位精度与3kg单指抓握力。

图源：因时机器人

目前，因时机器人的灵巧手主要有RH56BFX系列、RH56DFX系列、FTP系列。其中，RH56系列均具备6个自由度和12个运动关节，去年8月推出的FTP系列，表面则集成了5-17个触觉传感器模块，分布于指尖、指腹、手掌部位。

官方数据显示，2024年，因时机器人灵巧手交付量近2000台，全年业绩较2023年翻倍增长，海外业务增长20倍，营收年复合增长率超100%。其微型伺服电缸得益于在工业、医疗等领域的广泛应用，进一步降低成本。另据因时机器人CMO房海南表示，因时机器人今年Q1整体增长态势非常明显。

灵巧手创企三大阵营

受益于人形机器人产业的发展，灵巧手市场正迎来一波发展热潮。GGII数据显示，2024年中国机器人灵巧手市场销量约0.57万只，预计到2030年，国内机器人灵巧手市场销量将有望突破34万只，2024-2030年CAGR约为90%。

2021-2030年中国灵巧手市场销量及预测（单位：万只）

图源：GGII

风口之下，入局者蜂拥而至。据GGII不完全统计，截至2025年3月，国内灵巧手企业数量已超40家。成立时间早的如傲意科技（2015年）、因时机器人（2016年），晚的也多在近两三年，如因克斯（2022）、灵心巧手（2023）、灵巧智能（2024）。

入局者虽多，繁荣背后暗藏分野。

国内灵巧手企业不知不觉间划分三大阵营：本体企业自研派、零部件企业延伸派、专精深耕派。  

本体自研一派——魔法原子今年2月发布的第一代自研灵巧手 MagicHand S01，单手具备11个自由度，基于电流与触觉融合的力位混合控制技术，可实现抓、握、双指操作等动作。魔法原子在灵巧手上的自研突破，源于其对人形机器人整体性能提升的追求。

宇树科技4月发布的Unitree Dex5灵巧手，单手具备20自由度，能柔顺丝滑反向驱动。

本体厂商自研灵巧手，是为完善生态闭环。据高工人形机器人此前接触的部分本体企业表示，自研灵巧手，一部分原因是国内灵巧手产品使用情况不及预期。

不过，换一种角度也可以理解成是一种防御性布局，本体企业通过自研灵巧手，探索独特的技术路线和解决方案，实现技术创新。另外，通过自研灵巧手优化整机性能的同时，也能降低对外部供应链的依赖。

零部件企业延伸派——兆威机电以微型传动系统为核心，其灵巧手采用微型谐波减速器，外径仅8mm，实现±0.05mm定位精度，该灵巧手可适用于工业生产、特种作业、生活服务等复杂多变的操作环境。

雷赛智能则聚焦于高负载与工业适配性，依托其在电机驱动、运动控制等核心技术上的优势，开发出了适合工业自动化、物流搬运和协作机器人等场景的灵巧手产品。其DH116灵巧手具备11自由度，负载达40kg，通过标准化组件降低量产成本，更强调性价比优势。

零部件企业的押注大概可以概括为两点：一是利用传统业务积累的电机、减速器技术向下游拓展产业链，提高产品的附加值；二是凭借核心器件的优势，快速构建灵巧手产品的差异化竞争优势，在新兴的灵巧手市场占据一席之地。

人形机器人产业的快速发展，对灵巧手的需求日益增加。零部件企业敏锐地捕捉到这一市场机遇，提前布局以便日后产业爆发式增长的过程中分得一杯羹。

专精深耕派——灵心巧手自主研发的Linker Hand系列灵巧手，工业版自由度可达25-30，科研版高达42，每根手指最高独立拥有9个自由度，能进行360度自由旋转，这使其成为全球自由度最高的商用灵巧手。该系列覆盖连杆结构和键绳结构两种设计方案，灵心巧手也是国内唯一实现两种灵巧手结构同时商业化量产的公司。

傲意科技的ROHand灵巧手具备11个自由度，重复定位精度可达±1mm，手指开合时长最短可到0.7秒，控制频率高达100Hz。该灵巧手能够模拟人手实现多种手势动作，如捏取、抓握等，单个手指可负载最高达10kg，整手可负载30kg的重物。

对于“专精深耕派”而言，它们从一开始就将全部精力投入到灵巧手的研发与生产中。这类企业的目的相对更为单纯：一是通过聚焦灵巧手这一单品，集中资源进行技术研发与创新，提升灵巧手的性能指标，为市场提供更优质的灵巧手产品；二是借助灵巧手这一细分领域，打造企业的核心竞争力，力求在人形机器人产业链中占据不可替代的地位。

小结

三大派别正以截然不同的逻辑重构产业格局。

本体企业凭借对机器人整体性能的深刻理解和系统整合能力，在灵巧手研发上追求与本体的高度适配，以提升整机竞争力；零部件企业依托自身在核心零部件领域的技术优势和产业资源，向灵巧手领域拓展，旨在实现业务升级和市场扩张；而专注于灵巧手的企业则以专业的姿态深耕细分市场，满足多样化需求，力求在行业内崭露头角。

未来，三大阵营的竞争与合作，想必是更加频繁与深入，同时推动灵巧手产业向更高水平迈进。但市场终究要回归现实，灵巧手产业未来进化逻辑如何？技术路线如何收敛？产业主导权如何分配？仍待观察。