2025-06-05 仿真人形机器人，值得关注的9家中国初创企业

出品：人形机器人场景应用联盟

放眼整个人类文明史，“造人”几乎可以说是人类最古老、最持久的梦想之一。

从世界各地的神话传说中，我们能看到这个梦想的各种投影：无论是中国的女娲，还是古希腊的普罗米修斯，我们始终渴望通过自己的双手，制造出另一个“自己”。

这个梦想贯穿了几千年的艺术与技术发展。从木偶、陶俑、布娃娃，到现代的仿真玩偶与虚拟数字人，科技越进步，“造人”的路径就越具体、越复杂。而当机械结构、智能算法和材料技术发展到一定阶段，制造一个真正“像人”的机器生命，几乎就成为了技术进化的必然方向。

于是，我们走到了“人形机器人”的时代。

机器人如何更“像人”？

如今，人形机器人的发展方向正在明显分化：一条路，强调“更像机器”，追求执行效率、控制精度和工业适配性；另一条路，则坚持“更像人”，不仅外形似人，更希望在行为、语言与情绪层面，构建出与人类自然互动的能力。

“更像机器”和“更像人”

后者，正是仿真型人形机器人所探索的方向。它们面向的是展厅、商场、学校、家庭，尤其适用于文化IP呈现、沉浸式导览、情绪陪护等需要“拟人感”的场景。

相较于功能型机器人，仿真型机器人的技术难度更高。其难点不仅在于模块复杂，更在于系统一致性。当机器在外形上接近人类，但在表情、语言或动作上出现违和感时，便容易引发人类本能的排斥反应——这就是著名的“恐怖谷效应”。

“恐怖谷效应”：随着机器人与人类外观和行为的相似度不断提升（横轴），人们对它们的亲和感（纵轴）通常也会随之增强。但当机器人变得过于逼真却又略显不协调时，人的好感度反而会骤然下降。

人类在面对一个高度拟真的机器人时，并不会单纯以“技术是否先进”来判断它是否可信，而是本能地根据视觉细节、动作节奏、情绪反馈等多模态信号，感知“它是否像一个真实的人”。

因此，仿真型人形机器人要想真正跨过这道心理门槛，必须在三大核心维度上实现协调突破：

1.外形仿真

仿真型机器人的第一步是外观还原。这不仅关乎形象，更是用户愿不愿意接近它的第一门槛。

仿生皮肤材料：通常采用高精度硅胶、热塑弹性体等材料，通过调配肤色、纹理、透明度与反光率，模拟人类皮肤的视觉和触觉质感。

类人骨架结构：包括头部、躯干、四肢等部分的尺寸比例和关节位置，需要尽可能接近人类生理特征，以支撑自然姿态和流畅运动。

面部表情驱动系统：利用微型伺服器、柔性拉索或气动肌肉控制模块，实现眼睛、眉毛、嘴唇等部位的精细动作，还原眨眼、微笑、皱眉等基础表情。

2.行为仿真

仿真不仅要看起来像人，更要“动得像人”。这就要求机器人具备自然、流畅、协调的动作表现，具体包括以下能力：

多自由度柔性驱动：通过伺服电机、柔性执行器或仿生肌肉系统控制多个关节，实现头部转动、手臂挥动、手指抓握等复杂动作。驱动精度与响应速度决定了动作的流畅度。

动作协调算法：确保各关节之间的运动逻辑合理，如行走时手脚协调、转头时身体微调，从而避免出现“机械断裂感”或不合时宜的迟滞反应。

姿态平衡与动态控制：在站立、坐下、行走等过程中，依赖IMU（惯性测量单元）与地面接触感知系统动态调整身体重心，保持姿势稳定，防止跌倒或僵硬。

3.交互仿真

人与人之间的交流，远不止语言信息的传递，更涉及语气、眼神、情绪、节奏等多层信号的互动。交互仿真正是试图重建这一多模态过程，使人机交流不再生硬。

语义理解与语言生成：依托大语言模型（如LLM），机器人可以理解用户语言中的内容、情绪与上下文意图，生成结构清晰、语调合适的回应，具备一定的“语境记忆”能力。

情绪表达与表情联动：机器人在说话时，能同步匹配相应的面部表情，如微笑、皱眉、凝视等。部分系统还能通过语义内容或关键词分析主动生成情感反馈，实现“有温度的回应”。

注视与注意力系统：借助人脸识别、声源定位等技术，机器人可动态追踪用户位置，调整头部和眼神方向，模拟“注视”行为，增强交流的“被关注感”与沉浸感。

多模态协调机制：确保语言、表情与动作在时间上同步，从而避免“嘴动眼不动”“笑着说生气话”等破坏拟人感的违和瞬间。

这三个维度并非彼此独立，而是高度耦合、协同运行。越接近人类，系统中各个环节的一致性就越重要。一张高度仿真的脸，如果语音响应滞后，仍会被用户视作“怪异”；一次自然的回答，如果没有注视与表情匹配，也难以建立真实的互动信任。

“恐怖谷效应”的一些案例

因此，“仿真”从来不是某项技术的单点突破，而是一种跨感知、材料、控制与语义的系统整合能力。目前，多数企业仍处在各维度单点技术的试验与打磨阶段，真正能够在三方面同时建立系统闭环的团队极为稀缺。

哪些创企致力于让机器人更“像人”？

近几年，越来越多企业开始涉足仿真型人形机器人领域，尽管暂未有真正能在外形、行为和交互这三个核心维度上实现系统性协同的企业，但已有部分初创公司在某些方向上展现出明确的技术潜力和演进路径。

本文将梳理一批成立时间不超过五年的中国初创企业，观察它们在仿真型机器人方向上的探索与布局。

首形科技

成立于2024年，是一家专注于研发和制造高仿真机器人面部的科技企业，已获得奇绩创坛、德迅投资等机构的天使轮融资。由美国哥伦比亚大学的博士胡宇航创立，公司聚焦于人形AI机器人头部模块的设计，致力于打造具备情绪表达、环境感知与人机互动能力的仿生面部系统，定位于具备艺术属性与拟人特征的高端机器人产品。

无论科技

成立于2023年12月，由中国科学技术大学计算机学院机器人实验室的博士团队创办，专注于交互型机器人软硬件系统的研发。公司聚焦于具身智能与多模态感知技术，已推出一款具备高度仿真表情与柔性皮肤触感的仿人型情感交互机器人，支持定制化落地，面向B端应用与C端市场（如校园文创、儿童陪护）提供多样化产品方案。

慧相科技

成立于2024年底，由浙江大学机械工程学院邹俊教授等创办，依托浙江大学高端装备研究院。公司专注于研发具有类人表情的交互式人形机器人，核心技术涵盖智能机器人、语音识别、自然语言处理等。其已完成了第四代产品的设计并正式定型，该产品具备表情展示和聊天交互能力，可应用于居家养老、医疗护理等领域。

月泉仿生

成立于2022年，由吉林大学工程仿生教育部重点实验室任露泉院士团队创办，联合创始人任雷为英国曼彻斯特大学终身教授、教育部长江学者。公司基于任雷教授自研的“仿生拉压体机器人”技术体系，实现了整机结构、关键部件与动力系统的全链条自研。该体系模拟人体骨骼与肌肉的耦合关系，构建具备刚柔协同特性的机器人结构，兼具高运动性、稳定性与低能耗。已完成灵巧手、机械臂、下肢行走样机的开发。

松延动力

松延动力推出的Hobbs仿生人形机器人具备30自由度的仿生面部骨架。最新发布的机器人“小诺”采用自主研发的“微肌肉群”驱动系统，由117个微型致动器组成，每个仅重3.2克，可实现2.4N的精准拉力，通过仿生布局复现人类42组面部肌肉的动态运动。此外，其引入形状记忆合金作为驱动材料，使表情响应速度提升至8毫秒，显著超越传统伺服系统的性能。

云幕智造

成立于2021年，总部位于江苏太仓，团队成员来自西工大、航天八院、哈工大等科研背景。公司聚焦基于大模型的具身智能整机研发，是国内首批具备仿真皮肤人形机器人量产能力的企业之一。旗下机器人具备全身40自由度控制、仿生手臂与面部表情系统，集成自然语言处理与视觉感知能力。代表产品包括布置于太仓博物馆的“郑和”仿生机器人等。

清宝机器人

隶属于上海清宝引擎机器人有限公司，成立于2023年，创始团队来自清华大学。公司聚焦人形机器人本体与具身智能技术的融合，技术体系涵盖云端认知系统、柔性执行器、步态控制算法、微表情控制与灵巧手。其产品已应用于文旅导览、教育演示、工业展示等场景，代表客户包括清华大学、理想汽车等。

卓益得

成立于2021年，总部位于上海，专注于科研教育、工业服务与公共应用领域的具身智能机器人开发。旗下“睿娜”机器人以1:1比例还原人脸，具备丰富的表情模拟能力与多模态感知系统，支持基于情绪变化的响应与学习。同时，公司还推出双足平台“行者”系列、小型仿真机器人“Ulaa”等，覆盖从表情系统到整机平台的多层次产品布局。

数字华夏

成立于 2024 年 3 月，致力于推动通用人工智能机器人规模化商用。已形成三大系列产品线，包括夏起通用人形机器人系列、夏澜 仿人机器人系列，星行侠IP 系列机器人。

其中，夏澜 S01 是全球首款量产级直立行走仿真人脸机器人，采用仿生硅胶皮肤与 26 个主动自由度面部控制系统，能模拟人类 41 块面部肌肉，表情可通过算法实时生成，能感知对话者情绪并产生共情反馈，支持多模态交互，已应用于政务大厅、银行网点、展馆代言等场景。

夏起系列融合华夏历史文化元素，定位消费级市场，聚焦儿童教育、家庭陪伴等场景；星行侠是全球首款双形态人形机器人。