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2025-10-23 解析：宇树 H2 重大硬件改造

来源：宇树科技

H2不仅仅是一次迭代更新，更是对宇树大型人形平台的一次根本性重构。

作者：沙克出品：人形机器人洞察研究

近日，宇树科技发布了其最新的全尺寸人形机器人H2，并在社交媒体视频中展示了这款旗舰机型。这款机器人名为“H2命运觉醒”，身高1.8米（5英尺11英寸），体重70公斤。首发视频展示了H2在舞台上表演流畅的舞蹈和类似功夫的动作，彰显了其对动态敏捷性的重视。

从速度到技巧：H2 的技术规格

与 H1 的详细对比揭示了其战略上的演变。

H1 以其破纪录的 3.3 米/秒速度而闻名，而 H2 的额定速度则低于 2 米/秒。这种权衡似乎被直接运用在了铰接性和强度上。H2 的总自由度 (DOF) 得到了重大升级，特别是在四肢方面：

腿部：由于在脚踝处增加了一个关节，使脚部关节更加复杂，因此现在每条腿都有 6 个自由度，高于 H1 的 5 个。

手臂：每只手臂已从基本的 4 自由度配置升级为完整的 7 自由度（肩部 3 个、肘部 1 个、腕部 3 个）。这使得机器人能够实现类似于人类的运动范围，这对于操作任务至关重要。

有效载荷：增强的铰接结构赋予其强大的强度。每只手臂的额定有效载荷为 7 公斤（15.4 磅），峰值载荷为 21 公斤（46.3 磅）。

H2不仅仅是一次迭代更新，更是对宇树大型人形平台的一次根本性重构，拥有总计31个自由度。

新的核心：3-DOF 腰部和 FAR 臀部

最显著的变化在于机器人的核心。官方 H2 规格现已确认，该机器人具有三自由度腰部，这一关键细节使其能够实现更复杂的躯干运动。这与机器人专家 Scott Walter 的分析一致，他将新设计定义为“紧凑型 ZYX 串行执行器堆栈”。这种串行设计取代了一些早期型号中常见的并行机制，被认为更加稳健、稳定且“强化学习友好”，这意味着它更容易使用强化学习算法进行训练。

新款 Unitree H2 借鉴了 G1 和 R1 的 FAR 髋关节设计，屈曲轴具有 30 度下反角，此外还有一个内置散热片的散热器，内置于屈曲/外展肌连接处，Marman 夹具随处可见。

这与“FAR”（屈曲-外展-旋转）髋关节配置的采用相结合，这是行业趋势，旨在实现更好的包装，从而将 H2 的设计与 Unitree 较小的 G1 和 R1 机器人标准化。

更轻盈、更智能的腿：线缆驱动的肌腱

H2 的腿和脚也进行了重大改造，将 H1 的并联驱动设计换成了一种优先考虑较低惯性的新型“准串联”系统。肌腱驱动：线缆或更坚硬的杆充当肌腱，将远程电机连接到关节。展览会上的特写照片显示，宇树机器人使用的是钢缆。惯性：这种肌腱驱动方法印证了核心设计目标，将脚踝和膝盖的执行器移至腿部上方。通过将重型电机放置在“膝盖下方”和“臀部下方”，质量会变得更“近端”（更靠近身体中心）。原因：这种策略显著降低了小腿的“反射惯性”，使其更轻盈，更容易控制，并快速精准地移动。这种设计有助于解释 H2 流畅、如同舞蹈般的动作，并且被认为更“sim2real 友好”（更容易精确模拟）。

Unitree H2 腰部取消了 G1 平行肾形腰部，取而代之的是紧凑的 ZYX 串行执行器堆栈，这可能会提高腰部的稳定性、稳健性和控制力，并且更适合 RL。

Unitree H2 踝关节不再是平行驱动的 RSU 设计，单个跟腱拉杆背叛了新设计，拉杆的中心特性表明它只能驱动俯仰（屈曲），而没有滚动杆，Cardon 关节顺序为滚动-俯仰。

踝关节执行器似乎也较高，位于膝盖下方两侧，而不是像前几代那样彼此叠放。这减少了反射惯性。准串行控制也使踝关节更适合 Sim2Real。

枢轴点比人类的脚更靠近中心，使脚跟着地的力矩变得显著，但似乎允许较大的背屈。

Unitree H2 膝关节现可远程操控。膝关节执行器位置更高，使其质量更靠近近端，从而减少髋关节扭矩。它位于髋关节 R 执行器的正下方，并略微向内突出。这使得连接膝关节的拉杆能够保持沿着股骨的中心位置。

会动的头

终于，H2 的一项关键升级得到了官方确认。虽然前代产品采用的是固定式琴头，但新的 H2 规格表确认其拥有2 个自由度的铰接式琴颈。来自展览现场的报道和社交媒体视频证实，头部可以偏航（左右转动）和俯仰，这是动态感知的关键升级，使机器人无需转动整个躯干即可跟踪物体及其环境。综合起来，这些已确认的改进——三自由度串行腰部、远程驱动脚踝和铰接式颈部——勾勒出第二代机器人的蓝图。宇树摒弃了H1原始的、注重速度的设计，转而打造了一个更加稳定、灵巧的平台，并且从头构建，使其与基于模拟的现代人工智能更加兼容。