2025-11-24 人形机器人关节的战争：五大减速器上市公司盘点

作者：Geng    出品：人形机器人发布

人形机器人的灵动关键在于关节，而关节的“灵魂”在于减速器——这一精密部件与人形机器人的运动精度、负载能力与使用寿命紧密相连，是机器人的“关节心脏”。

根据减速器的负载和结构特点，当前人形机器人用精密减速器主要分为谐波减速器、RV减速器、行星减速器和摆线针轮减速器，且各有其应用场景。

谐波减速器具有体积小、重量轻、传动比高、结构简单紧凑等特点，是目前人形机器人减速器的主流方案；RV减速器刚性好、负载高、抗冲击能力强、传动平稳、精度高，可用于机器人大臂、肩部等重负载关节部位；行星减速器具备高刚性、耐磨性强、成本低、制造难度小等特点，但精度不高，主要应用于机器人手部、集成于伺服电机、步进电机等执行机构中；摆线针轮减速器具备高精度、高负载、噪音低、体积小等特点，可应用于机器人腰髋部、腿部等。

QYResearch预测，2031年全球人形机器人精密减速器市场规模将突破1036.4亿元，年复合增长率达88.3%，中国市场增速领跑全球，预计2031年全球占比将超35%。在政策支持、与市场需求的“三重共振”下，一批上市公司在减速机技术路线上全面突围，成为人形机器人量产浪潮的供应商与受益者。

本文盘点了部分从事人形机器人减速器研发与生产的上市公司。

▍浙江荣泰

浙江荣泰成立于2003年，是一家专业从事耐高温绝缘云母新型复合材料的研发、生产与销售的国家高新技术企业，主要产品包括新能源汽车热失控防护绝缘件、小家电阻燃绝缘件、电缆阻燃绝缘带等。

公司所制云母产品广泛运用于新能源汽车、轨道交通、航天船舶、特种电线电缆、智能家用电器以及其他相关工业领域，并为客户提供专业的电绝缘、热绝缘等一站式系统解决方案。

浙江荣泰始终坚持以科技创新推动企业发展，适应客户需求不断推出新材料、新产品、新技术，同时借助在研发、制造、客户、品牌等方面的积累和资本市场的收并购运作，快速进入精密传动、智能装备和人形机器人等新兴领域。

浙江荣泰高度重视人形机器人战略布局和业务拓展，积极配合客户进行产品开发，以满足海内外主要客户对人形机器人相关产品的需求；同时根据下游市场需求及开拓情况，公司不断扩大投资，积极布局人形机器人市场的相关业务。

2025年5月，浙江荣泰设立了全资子公司浙江荣泰智能机器人有限公司。该子公司为公司人形机器人业务的发展拓展了新的载体与平台，有助于加速机器人业务市场化、产业化进程。

同时，公司还于2025年4月和7月分别收购了上海狄兹精密机械有限公司51%的股权和广州金力智能传动技术股份有限公司15%的股权。其中狄兹精密主营丝杠业务，是机器人灵巧手细分领域的头部企业，在精密传动产品的研发和生产领域具有较高的知名度和影响力；金力传动主要深耕微型传动，是微特传动领域的领先品牌。

通过狄兹精密在精密丝杠产品领域方面的技术积累和生产能力以及金力传动在微型智能传动产品的研发和生产能力，助力公司快速进入人形机器人等新兴领域。

此外，浙江荣泰在泰国子公司的厂房正在积极有序推进建设中，该公司主要规划布局机器人新材料结构件和丝杠产品等相关业务。

据悉，浙江荣泰作为特斯拉的供应商，双方合作交流较为密切，通过专利技术和设备设计能力为特斯拉提供相关产品。

▍恒工精密

恒工精密专注于流体科技新材料的研发、生产加工和销售，主要产品包括精密机加工件及连续铸铁件。公司产品广泛应用于液压工程机械、空气压缩、注塑机、新能源汽车、机器人、低空飞行器等领域，销售和服务遍布全球40多个国家和地区，为20多个行业超1000家企业提供高品质、低成本、低能耗的一站式解决方案。

近些年来恒工精密打造的“一站式服务平台”的创新业务模式，打通了装备制造产业链上从“原材料”直至“精密零部件”的各个连续制造环节，并拥有多个环节的技术积累，能够满足客户“一站式采购”需求，解决了装备制造客户的核心痛点，“连铸+机加工”一站式服务模式，保障供应稳定性。因此其竞争优势明显，客户粘性更强，行业地位更加稳固。

当然，公司的竞争优势不仅体现在材料技术和供应链整合上，恒工精密通过工艺链延伸、资本协同等多维度构建护城河，能够为人形机器人企业提供减速器关键部件材料，包括谐波减速器和RV减速器的行星架座、摆线轮、针齿壳等，成功进入了人形机器人赛道。

恒工精密与智元机器人建立了股权合作，通过子公司及参与设立的“青岛安鹏具身智车创业投资基金合伙企业”间接持有智元机器人股权，根据公开信息，具身基金对智元机器人的持股比例约为0.637%。通过深度绑定战略客户，恒工精密逐步介入人形机器人核心零部件领域。

就在前几日，恒工精密与智元机器人关联公司共同成立“恒元智启具身智能科技（上海）有限公司”，注册资本为1000万元。该公司经营范围覆盖智能机器人研发、人工智能硬件销售等关键领域。这一合作标志着恒工精密在机器人核心零部件领域的战略布局进一步深化，通过资本绑定与技术协同，抢占人形机器人赛道先机。

此外，恒工精密通过子公司“恒工智能装备”及产业基金，布局机器人整机及核心零部件研发，整合上下游资源，联合开发机器人关键材料、精密加工工艺、减速器部件、关节模组等方式，延伸至高附加值环节。

未来随着人形机器人产业放量，其“材料+加工+模组”的全链条布局将进一步提升公司的收入和市场份额。

▍斯菱股份

斯菱股份作为一家专业生产汽车轴承的汽车零部件制造企业，主营业务为汽车轴承的研发、制造和销售，所研发的产品涉及轮毂轴承、轮毂轴承单元、圆锥轴承、离合器、涨紧轮及惰轮轴承等多个产品系列。

自2004年成立以来，斯菱股份始终秉持自主创新的理念，致力于研发工作。凭借在汽车轴承行业多年深耕所积累的丰富研发与市场经验，公司始终以客户需求为指引，构建了较为完备的研发体系，并打造出一支具备强大市场竞争力的研发团队。

面对国际与行业形势的变化，斯菱股份依托深厚的技术积累与持续创新能力，紧跟行业智能化趋势，关注着不断增长的机器人零部件市场。机器人与汽车在部分零部件上具有技术同源性，斯菱股份凭借已有的技术积淀和先发优势，实现了从汽车领域到机器人领域的跨越式发展。

根据战略发展规划，斯菱股份积极布局机器人零部件新业务领域。2023年，公司完成组建专门的研发技术团队，对机器人关节零部件产品进行研究开发。2024年4月，公司设立机器人零部件事业部，负责规划公司机器人零部件发展方向及整体布局，重点布局谐波减速器、执行器模组等机器人核心零部件的研发与生产，并计划使用1.17亿元用于投资建设“机器人零部件智能化技术改造项目”，建设周期约2年。2024年末，公司完成了机器人零部件产品谐波减速器的第一条生产线投产工作。此外，公司投资建设的机器人零部件智能化技术改造项目的第二条产线建设正在规划建设中，有望进一步拓展业务布局。

目前，斯菱股份正积极推进机器人零部件产品量产工作，产品包含谐波减速器、执行器模组及机器人减速器专用轴承等，目前已经达到可以小批量生产的阶段。

就在前几日，斯菱股份以3.92亿元购买银球科技24.34%股权，将用于拓展其精密轴承业务，通过发挥产业协同效应，共同推动在汽车零部件及人形机器人用精密轴承等重要领域的深度合作。

▍上海机电

上海机电的核心业务涉及智慧电梯、绿色空调、高效电机、精密液压、数字印刷等机电一体化、工业自动化、智能制造产品领域，与三菱电机、纳博特斯克、开利、万高、德昌、ABB 等世界知名企业进行合资合作，共同组建、经营其在华业务，形成了品牌优势和规模优势。

针对精密减速器领域，上海机电早在十多年前就进行了相关布局，与日本纳博特斯克株式会社于2010年合资成立上海纳博特斯克传动设备有限公司（简称“纳博传动”），并于2016年收购纳博特斯克（中国）精密机器有限公司（简称“纳博精机”），持股33%。

通过这两家企业，上海机电依托中日双方股东的资源整合，在精密减速器领域深耕十余年，致力于精密减速器的技术研发与产业化发展，积累了丰富的研发与市场经验，为其切入人形机器人领域提供了保障。

7月26日，上海机电与德昌汽车电机有限公司合资成立的动界智控（上海）科技有限公司（以下简称“动界智控”）揭牌仪式在长宁区举行。凭借双方股东在精密制造与电机研发领域的深厚积累与深度融合，该公司专注于人形机器人全套关节模组核心技术的研发与制造，致力于打造全球领先的人形机器人硬件模组解决方案。

目前，动界智控已推出人形机器人旋转关节、直线关节及灵巧手指关节，该产品集成了多项关键技术优势，采用了高度模块化集成设计，将电机、减速器、编码器、驱动器及可选刹车等核心组件一体化封装，具备高扭矩密度，能够在紧凑的结构内实现强劲的动力输出。

▍长盈精密

长盈精密成立于2001年7月，是一家研发、生产、销售智能终端手机零组件，新能源汽车零组件，工业机器人及自动化系统集成的规模化制造企业。公司坚持稳健经营，持续创新，致力于为行业及客户提供最具竞争力的产品和服务。

自2015年起，公司便开始在机器人业务进行布局。长盈精密首先投资设立了全资子公司广东天机工业智能系统有限公司，并在工业机器人领域持续积累自动化及机器人相关的技术与经验，为公司未来的产业转型和长远发展提供可持续发展的新动力和技术保障。

经过近十年的机器人业务积淀，长盈精密加速布局具身智能机器人领域，并于2024年设立全资子公司深圳市长盈机器人有限公司。该公司主营智能机器人及其精密零组件的研发、生产与销售，核心产品包括灵巧手关节齿轮、轴承、指尖传感等。

长盈精密将该公司作为机器人产业布局的核心载体，相当于将机器人业务交由该公司独立运营。通过集中资源进行研发、生产和市场拓展，这一举措彰显了长盈精密在人形机器人赛道上全面投入的决心。

通过技术与业务上的深耕，长盈精密抓住市场趋势，从2024年开始加快人形机器人相关产能的建设，加大研发投入，扩张产品品类，构建起差异化的竞争壁垒。

长盈精密开始为海内外人形机器人客户开发如铝合金、镁合金、钛合金等金属材料，PEEK、IGUS等工程塑料，橡胶、硅胶、尼龙、纤维织布等多种材料的零件。

此外，公司还使用包括CNC、3D打印、压铸、注塑、滚齿、热压等多种成型工艺，为人形机器人的结构件、执行器、传感器、变速齿轮、线束、电机等提供核心零部件，形成了全链条配套能力。

根据长盈精密的最新消息，其今年上半年两个海外品牌贡献营收3500万人民币。今年年初到8月底，公司累计交付了人形机器人结构件产品的价值已经超过了人民币8000万元。目前公司在人形机器人业务上供应给客户的料号超过400个。公司的项目集中在灵巧手上的传动件和结构件，现在逐步增加至大尺寸的传动件和结构件。公司第四季度海外人形机器人新订单仍在加速增长，公司正在积极扩产以应对需求爆发。

目前有消息称，长盈精密的海外核心客户为特斯拉与Figure AI。国内客户则为优必选、智元新创、宇树科技、逐际动力等。