7小时前 当所有人都在卷五指，有一些人却重新做回了三指

作者：文叨叨     出品：高工人形机器人

当灵巧手行业聚焦于五指拟人化的主流叙事时，仍有部分企业选择持续探索非五指的技术路线。

7月27日，美国一家致力于研究灵巧智能的公司Tacta Systems公开了其首款产品——TactaBot，这套机器人系统由Tacta Hand灵巧手、技能捕捉系统和灵巧智能AI模型三部分组成。

特别的是，Tacta并没有选择五指方案，而是采用了三指结构：两根手指和一根可以实现抓握的大拇指。

并且，Tacta希望其灵巧手能够胜任那些对精度和力度要求较高的灵巧作业，例如在汽车工厂中安装橡胶护圈，或是为数据中心的AI芯片机架插拔线缆。

Tacta Hand

于是，Tacta试图在三指结构上承载高自由度和高触觉路线，他们采用了自己开发的Fluidic Tendon驱动技术，包含15个独立的驱动关节。

Tacta表示，每个关节都能达到媲美人类的精准度，同时兼具工业作业所需的强度和速度。这项创新驱动技术可在数分钟内完成维护，并在工厂级条件下可靠运行数百万次。

为了让Tacta Hands能够像人一样触摸和感知世界，Tacta设置的触觉单元小于一粒沙，能够识别从250到70万帕斯卡的触觉范围，采样频率为400Hz，同时能够分辨温度变化。

除了硬件方面，Tacta还使用他们发布的手套收集数据，利用这些数据对机器人基础模型进行微调，以驱动其机器人手在特定工厂环境中运行。

他们将客户设定为那些本来就需要佩戴手套来保护双手的公司，这样切换到Tacta手套就变得十分容易。

Tacta的手套采用黑色织物材质，手指背面装有传感器以检测手指位置，每个指尖还贴有一小块绿色贴片，内含256个微型触觉传感器。

这意味着，Tacta并不只是想制造一只更灵活的机械手，而是试图将硬件、触觉感知和数据采集连接起来，让灵巧手具备持续学习和优化的能力。

当下，大多数公司采用五指灵巧手作为其主要产品，例如：

Sharpa去年推出的5指灵巧手SharpaWave，每个指尖都集成了一个微型摄像头和超过1000个触觉像素；

1X为NEO发布25自由度、腱绳驱动的五指灵巧手，拥有接近人手的灵活水平；

舞肌科技的二代手Wuji Hand 2则采用1:1复刻人手，极致仿真。

当然也有少部分公司选择做三指灵巧手，例如波士顿动力的GR2，也是在两根手指的基础上，加入了一根可对掌的拇指。

那么，在五指逐渐成为主流的情况下，为什么Tacta选择了一条看似“退回过去”的路线？

拟人化的主流路线

想要回答这个问题，首先要了解行业普遍选择做拟人灵巧手的原因：

（1）人类现有的工具和设施本来就是给人设计的，将机器人的形态设置成拟人的能够直接进入场地，会比改造场景更方便。比如马斯克也这么认为，“如果机器人要使用工具、开叉车，长得像人会更方便”。

（2）创造、使用、操控机器人的终究还是人类，设置成人类的模样也会更简易操作，并且在训练时期，训练机器人所使用的人类活动视频数据，拟人化也会更方便数采。

除此之外，还有一个原因是商业化价值，一只接近人手形态的机器人手，更容易让用户建立直观认知，也是机器人产品展示中的重要组成部分。

因此，许多灵巧手公司选择将灵巧手的拟人化作为主要研究目标。

近期，1X发布的五指灵巧手则是拟人化的典型代表之一，它拥有25个自由度，采用腱绳驱动的技术路线。

1X灵巧手

1X宣称，该灵巧手自由度的分布方式模仿了人类的解剖学结构，在灵巧性、力量、安全性和可靠性上接近甚至超过人类水平。

在1X看来，一个配备两指夹爪的人形机器人将会限制开发者的能力，目前限制上限的不再是软件，而是手臂的末端。

Sharpa同样选择了五指拟人化路线，Sharpa Wave作为其首款产品，单手拥有22个主动自由度，五指均可独立控制，并在指尖集成了千余个触觉感知单元。

Sharpa Wave

7月30日，Sharpa Wave就成为了Google DeepMind发布的机器人模型Gemini Robotics 2完成灵巧操作任务的验证平台。

Google DeepMind机器人负责人Kanishka Rao还特地在接受采访时提到：“Sharpa Wave拥有22个自由度，灵活性和活动范围接近人手，每根手指都可以独立控制。”

不可否认的是，拟人化已经成为了灵巧手行业的重要方向，越来越多五指灵巧手产品发布。

但与此同时，在真实场景中，大量承担生产任务的仍是夹爪、三指这类的末端执行器。

临界点CTO熊坤曾表示，灵巧手想要真正进入工厂还需要过可靠性、成本、数据这三大关。

临界点CTO熊坤

这就反映出一个矛盾，更高自由度意味着更强能力，但也意味着更高成本、更复杂控制和更低可靠性。

增加一根手指，并不只是增加一个结构。它意味着更多驱动器、更复杂的运动规划、更高的传感需求，以及更大的系统成本。

并且熊坤还表示，客户最终并不一定会指定某一种技术路线，而是会提出具体场景和任务需求。换句话说，客户并不关心这只手是几指的，只要能稳定、高效、低成本地完成任务就行。

于是，这就带来了一个问题：行业真的需要五根手指吗？

五指并非唯一答案

在五指路线占据主流的同时，仍有少部分企业坚持非五指灵巧手的研发。

波士顿动力就曾说过，人类长五根手指，只是进化中的一个巧合，不是什么最优工程设计，没必要被此所局限。

波士顿动力选择三指设计是因为他们相信这是当下的最优解，三指是在完成复杂操作任务的前提下，所需的最少手指数量。

例如GR2这款三指灵巧手，拥有7个自由度，内置七个独立的执行器：三根手指各两个，外加一个用于控制可对向活动的拇指关节。

相较于两指，三指能更稳定地抓握物体，尤其是在旋转较大或较重、易从手中滑脱的物体时。并且，拇指的存在使得双指捏取成为可能，便于精细操作微小物体。

波士顿动力GR2

相较于五指，三指的可靠性更高、成本也更低，在研发速度上也更快。所以，更多手指的设计在他们看来是增加了不必要的复杂性。

此外，帕西尼采用四指灵巧手，对于这一设计，帕西尼解释道：这是基于对人类手部施力方式和实际操作场景的深入理解和对性能、成本的综合考量而决定的。

他们还补充道：90%的核心手部动作仅需4根手指便可实现，而减去小指后，成本直接降低20%。

当然，并不是所有企业都选择押注某一种形态。

临界点就采用了“全产品矩阵”的打法，既有夹爪、轻量化三指手OmniHand 3 Lite，也有五指手OmniHand Pro。

临界点灵巧手产品矩阵照片

他们并不认为所有任务都该由同一只灵巧手完成，也不认为灵巧手会立刻替代夹爪。相反，夹爪、三指手、五指手，高自由度、低自由度，绳驱、直驱、连杆，不同路线都有适合的位置。

大寰机器人也是类似的理念。

大寰机器人拥有从二指到五指的产品矩阵，据其透露，两指解决基础的高效抓取，三指解决更通用的灵巧操作，五指探索更接近人手的交互与复杂操作。不同形态不是替代关系，而是面向不同应用需求。

他们即将发布的三指灵巧手UDH-3-7的核心定位为一款兼具力量与灵活性的实干型灵巧手，拥有7个DOF，可主动弯曲，也可被动弯曲和反驱关节，其拇指侧摆度最大可达到180度。

UDH-3-7

大寰机器人表示，机器人实际面对的大量任务，并不一定需要五指才能完成。例如料框搬运，三根手指能够根据任务需求进行协同配合，例如利用食指和中指完成主要提拉，大拇指进行侧向扣合，形成更加稳定的抓取方式，使操作方式更加接近人手搬运。

临界点和大寰机器人不押注单一灵巧手形态，是因为他们想提供的是一组可以根据任务进行选择的工具，这对于具身智能落地更为重要。

Tacta Hand带来的思考

行业都知道灵巧手有一个不可能三角：散热、力量和尺寸。

在类似于人手这样大小的空间，同时放进执行器、减速器、传动结构和安全结构，还要求每根手指都能独立运动。对于一只高自由度灵巧手，很难同时把这三项推到极致。

不同形态也存在着取舍。

夹爪在真实场景里使用最多，这是因为成本低、稳定性强，具有高性价比，但同时它的泛化能力不足，动作单一，只能适用于重复性场景。

五指灵巧手拥有着更高的自由度，适配更复杂的场景以及精细化操作，在工业场景、商业场景、家用场景中有着更大的应用潜力。

企业们尝试过夹爪、三指手、四指手以及五指灵巧手，这些探索说明，灵巧手形态选择，本质是一场工程权衡。

回到最初的问题，Tacta为什么选择三指？答案并不是简单降低技术难度，同样是因为能力的平衡。

Tacta联合创始人兼首席执行官Vikram Pavate透露，其机器人系统中成本最高的部分并非机械手，而是Tacta从其他供应商处采购的工业机械臂。

Vikram Pavate

在商业化上，Pavate进一步表示，Tacta计划于明年第一季度开始向客户交付机器人，首批交付数量最多可达100台，随后再推出后续版本。

Tacta的产品其实暗示出，行业正在逐渐意识到，灵巧手的竞争并不是简单的“手指数量和自由度的竞赛”。

五根手指并不天然代表更强的操作能力，更高自由度也不一定意味着更高的灵巧性。

真正决定一只手是否“灵巧”的，是主动自由度、关节控制方式、触觉感知能力以及最终完成任务的能力。

一只灵巧手既需要能够稳定抓取，也需要完成精细操作；既需要感知物体状态，也需要根据反馈实时调整动作；既要在实验室完成复杂demo，也要在真实工业环境中长期可靠运行。

因此，评价一只灵巧手，不能只看它有几根手指、多少个自由度，而需要回到机器人真正的任务需求上。

对于简单搬运任务，夹爪可能已经足够；对于需要兼顾稳定性和成本的场景，三指可能是更优选择；而对于通用操作和复杂技能学习，五指高自由度灵巧手仍然具有价值。

目前灵巧手的形态仍未达到统一，企业们提供更多构型的灵巧手以供客户选择。WAIC 2026的现场，临界点、大寰机器人展示的多种构型的灵巧手都面临着不同的任务。Tacta也表示未来可能配备五指设计、双手配置，以及不同尺寸的机械手。

不同形态的灵巧手，并不是互相替代的关系，而是在寻找不同场景下的最优解。

2026年上半年，灵巧手正在从人形机器人产业链的“末端部件”，快速跃升为资本、整机厂和场景方共同关注的核心变量。多家灵巧手企业完成亿元级融资，预计出货量也提升至万只。